基于A~*算法的无人机爬升轨迹设计

针对无人机爬升性能,运用A*算法设计了无人机爬升优化轨迹.改进了传统搜索算法,根据控制方式设计了节点生成法则;在生成节点时考虑了发动机性能以及飞行约束,减少了搜索范围,提高了搜索效率;并且分别介绍了时间最优以及燃耗最优两种方式的代价函数计算方法.仿真结果表明,运用该方法设计出最快爬升轨迹和燃耗最优爬升轨迹,其生成的飞行轨迹符合飞行约束条件,能够较全面地满足爬升性能,设计结果比较合理.     

基于MATLAB的SCARA机械臂仿真与性能评估

建立SCARA机械臂的动力学微分方程，利用基于模型的解耦方法，并使用DAMARobotics工具箱搭建了SCARA机械臂的仿真平台。在进行稳定性分析后，对该类机械臂进行轨迹规划与图形仿真。最后根据仿真结果对机械臂的性能指标进行了评估。结果表明该工具箱是快速搭建机械臂控制仿真系统和进行图形仿真的有利工具。     

飞行轨迹稳定性应用的分析

首先根据飞行轨迹稳定性的数学模型，得出了飞机在闭环条件下扰动过程速度的变化规律及飞行轨迹稳定性的应用条件，并且结合不同类型的飞机进行了对比分析。然后以推力曲线为基础分析了不同类型飞机的临速度范围，并根据飞机级曲线对飞行轨迹稳定性界状态与有利速度的关系进行了分析。     

航空发动机叶片机器人精密砂带磨削研究现状及发展趋势

航空发动机叶片的型面精度及表面完整性对其疲劳寿命和气流动力性等影响巨大。机器人砂带磨削由于其灵活性好、易于调度、通用性强等特点成为提高叶片表面完整性的有效加工方法之一，但是工业机器人一般仅适用于粗加工，而对于半精加工以及精加工，提高机器人的定位精度是决定加工质量的关键问题。因此，对航空发动机叶片机器人砂带磨削研究现状进行归纳总结，为实现叶片精密磨削提供参考。首先，对叶片机器人砂带磨削系统的组成和结构形式进行了论述，从磨削接触廓形、材料去除规律和表面完整性等方面对砂带磨削机理进行了分析；其次，分别从基于CAD模型、数学模型和人工知识学习三方面总结了叶片机器人砂带磨削轨迹规划方法；然后，对叶片机器人砂带磨削运动控制技术研究进行了介绍，并分析了叶片机器人砂带磨削系统及集成技术；最后，对航空发动机叶片机器人砂带磨削研究现状进行了总结，在此基础上对其发展趋势进行了分析。     

基于时间最优的大气层外拦截律设计

针对大气层外拦截提出了一种基于拦截时间最短的拦截律。根据最优控制理论由相对运动参数确定拦截弹时间最优的推进方向,用变结构控制理论调整拦截弹姿态角以跟踪指令姿态角,拦截弹沿体轴方向持续推进直至拦截结束。拦截律要求控制器在较短的时间完成对指令姿态角的跟踪后即停止工作。仿真结果表明：拦截律有很好的拦截精度,可引导拦截弹对目标实施碰撞杀伤。     

飞船在大气层外飞行段的初始参数对轨道的影响

本文主要分析了载人飞船在大气层外飞行时的各主要参数对飞船轨迹和轨道终点影响的敏感度。在分析过程中。首先建立了飞船在大气层外飞行的数学模型,进而通过大量的数值仿真得到一条基准轨道,在此基础上分别改变轨道起始点参数(倾角、偏航角和飞行速度)的初始值,分析轨道的变化情况及轨道的终点误差。最后根据起始点参数值和对应的轨道终点误差值的关系,得到了飞船在大气层外飞行时的起始参数对飞行轨道及轨道终点影响的敏感度,从而为工程上轨道的设计提供一个有效的参考依据。     

基于仿射变换的机载凝视红外告警器图像配准

提出了一种用于机载凝视红外图像序列的配准算法.分析凝视红外图像的特点,建立二维仿射变换模型描述三维空间.以帧间均方差最小作为评价标准拟合4个最优配准参数,通过参数步长控制配准算法精度.通过实测空中红外小飞机图像序列,证明了该算法配准精度可达到象素级,并可有效屏蔽背景杂波干扰.     

用任意空间曲线控制的复杂组合曲面数控加工复法研究

提出了一种基于参数曲面三角化的复杂曲面刀具轨迹生成方法。即利用给定的任意空间曲线作为控制边界，构造新的参数曲面，在此简单参数曲面上生成刀具轨迹。     

置于敌雷达下概率最小的导弹飞行路径研究

研究了导弹置于敌方雷达下概率最小的飞行路径问题。分析了导弹飞行路径的全局最优解,以此为基础,进一步推导了导弹的最优路径、最优路径的长度及所消耗能量最小的数学模型。最优路径的数学模型与三叶Rose函数相近,建立了此最优解与Rose函数的关联并对结果进行了讨论。由此算法得到的导弹的飞行航迹能尽量绕过敌方的雷达威胁,有效地提高了导弹的生存概率。     

飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究

针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC)。同时设计了逻辑控制算法保证机器人运动轴在达到完整约束临界点时进行状态切换。该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。实验结果表明,该控制器具有较好的动态性能,能够在满足系统实时性要求的前提下实现爬行机器人距离精确性和速度稳定性控制。