| 飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究 |
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| 引用本文： | 牛国臣,党长河,韩伟,高庆吉.飞机表面爬行机器人轨迹跟踪控制方法研究[J].中国民航学院学报,2007,25(2):4-8. |
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| 作者姓名： | 牛国臣 党长河 韩伟 高庆吉 |
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| 作者单位： | 中国民航大学机器人研究所 天津300300(牛国臣，高庆吉)，东北电力大学自动化学院 吉林132012(党长河，韩伟) |
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| 基金项目： | 中国民航总局科研基地开放基金 |
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| 摘 要： | 针对飞机蒙皮铆钉缺陷无损检测移动机器人进行了运动学和动力学建模,并且基于该移动机器人的模型,设计了双闭环轨迹线性化控制器(trajectory linearization control,TLC)。同时设计了逻辑控制算法保证机器人运动轴在达到完整约束临界点时进行状态切换。该方法解决了在飞机特殊表面环境下,对基于X-Y平台的新型爬行机器人如何完成轨迹跟踪控制的问题。实验结果表明,该控制器具有较好的动态性能,能够在满足系统实时性要求的前提下实现爬行机器人距离精确性和速度稳定性控制。
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| 关 键 词： | 爬行机器人 轨迹跟踪控制 非线性 轨迹线性化 |
| 文章编号： | 1001-5000(2007)02-0004-05 |
| 修稿时间： | 2006-10-15 |
Tracking Controller Design for Crawling Robot on Airplane Surface |
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| NIU Guo-chen,DANG Chang-he,HAN Wei,GAO Qing-ji.Tracking Controller Design for Crawling Robot on Airplane Surface[J].Journal of Civil Aviation University of China,2007,25(2):4-8. |
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| Authors: | NIU Guo-chen DANG Chang-he HAN Wei GAO Qing-ji |
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| Institution: | 1.Robotics Research Institute ,CAUC,Tianjin 300300,China; 2.Department of Automation Control Engineering, Northeast Dianli University ,Jilin 132012, China |
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| Abstract: | A double closed loop trajectory linearization controller(TLC)based on the robot model is designed for a crawling robot on airplane surface.At the same time a logic control method is designed to ensure state-switch when robot kinematics axis dissatisfies holonomic constraints conditions.The method resolved the problem of tracking control for new style crawling robot based on X-Y structure on the special surface of aircraft.Experimental result shows that the controller has valid dynamic performance and meets the challenge of precision in motion and stability in velocity for real-time system. |
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| Keywords: | crawling robot tracking control nonlinear trajectory linearization control |
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