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多机器人协调操作系统实现飞机大型部件对接的轨迹规划 总被引:1,自引:0,他引:1
研究多机器人协调操作系统在飞机大型部件对接中的应用,提出了基于多个三坐标直角机器人协调操作的大型部件找正、对接系统的轨迹规划方法.根据大型部件对接的工艺特点,建立了对接部件和机器人个体之间的坐标转换关系.在机器人系统的运动学模型以及逆运动学算法的基础上,利用多机器人协调操作系统的冗余驱动特性,综合考虑载荷约束、驱动力约束和驱动速度约束等因素,制定大型部件找正、对接过程中的机器人的轨迹规划策略. 相似文献
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民机高升力系统在飞机适航审定阶段,需要表明满足CCAR25.683条款要求。针对该条款,采用何种验证方法,是适航当局和飞机设计者普遍关注的问题。通过对CCAR25.683.条款的分析,提出了将实验室验证与分析/计算相结合的符合性验证方法。实验室验证在飞机地面模拟试验台上进行高升力系统操作试验验证,分析/计算通过对设计数据和静力试验机变形数据的计算,比较理论变形差值与实测补偿量;并提出了设计阶段考虑传动线系适应机翼变形的设计补偿思路,对高升力系统的试航验证及设计具有一定的参考价值。 相似文献
316.
空间操作控制技术研究现状及发展趋势 总被引:1,自引:0,他引:1
对空间操作控制技术的现状进行了总结,从典型飞行任务中分析给出控制系统所需具备的四个能力:自主运行、目标重构识别、精准敏捷、联合体规划控制;并从这四个方面对未来的技术发展进行了展望. 相似文献
317.
在对月球机器人操作动力学进行建模和分析的基础上,论证了月球机器人 在复杂的月面环境进行各种样本采集工作时,车体会因为月球的微重力环境及松软的月壤而 出现滑移现象。提出了以速度作为补偿判断标准的方法。通过仿真分析,论证了月球机 器人工作补偿的必要性;同时,基于月面多变而未知的复杂环境,验证了不同参数对仿真结 果的影响,进一步确认了对月球机器人进行工作补偿的必要性。
相似文献
相似文献
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319.
通过分析前登机/勤务门的应急开门系统的原理,解析了实际工作中发生的因部件之间的间隙过大而引发的一起特殊故障。 相似文献
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针对狭小空间内的在轨维修操作,提出了一种基于受限空间可操作度优化的刚柔混合双臂协调轨迹规划方法。根据绳驱柔性臂的结构特性对其进行运动学等效,并完成了刚柔混合双臂等效运动学模型的建立,得到基座漂浮状态下的广义雅可比矩阵以及对应的零空间投影矩阵。以任务操作方向上的可操作度为优化指标,通过零空间投影矩阵建立优化函数方程;同时基于分解运动速度控制,通过广义雅可比矩阵实现末端速度空间到关节速度空间的映射,实现了混合双臂抓持-操作目标的同步运动控制。最后,开发了基于联合仿真软件的混合双臂联合仿真系统,仿真结果验证了上述方法的有效性。 相似文献