国际空间站的德国机械臂完成五年使命

11月17日，据澳大利亚每日航天网站报道，德国空间机械臂第一阶段试验即将完成。11月15日晚上，俄罗斯航天员出舱活动期间，把由德国航空航天中心开发的罗克韦斯机械臂从俄罗斯服务舱的实验平台上转移到了国际空间站内部。     

视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响分析

空间机械臂通过视觉伺服测量其末端与目标卫星之间的相对位置和姿态信息,以此规划和控制关节运动轨迹,完成捕获操作。文章分析了视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响。首先,建立视觉伺服系统的测量误差模型。然后,根据目标卫星捕获控制算法推导了测量误差到单步和最终控制误差的传递模型。最后,通过工程算例仿真,计算分析了不同测量误差对应的相对位置、姿态、线速度和角速度的控制精度,给出了指定控制精度所允许的最大测量误差范围。文章研究结果可为空间机械臂的测量和控制精度指标设计提供参考。     

航天飞机放飞日本"希望"

在欧洲哥伦布实验舱与国际空间站成功对接后,美国航天飞机紧接着的主要任务是放飞日本"希望",为国际空间站继续添砖加瓦.从2008年3月11日起,美国航天飞机将分3次发射日本希望号实验舱与国际空间站对接,即先发射希望号实验后勤舱增压段,然后发射希望号实验舱增压舱和遥控机械臂,最后发射暴露设施和实验后勤舱暴露段.     

空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解

针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化算法、模型结构与初始参数等进行设计与选择,建立了卷积神经网络模型来进行求解.对卷积神经网络模型进行轨迹跟踪实验验证,结果表明:所得到的机械臂关节角度平滑,轨迹跟踪最大误差小于3 mm;所建立的...     

“凤凰”号火星探测器确认火星上有水

美国“凤凰”号火星探测器项目小组7月31日说，“凤凰”号在加热火星土壤样本时鉴别出有水蒸气产生，从而确认火星上有水存在。这个项目小组当天在新闻发布会上说，“凤凰”号的机械臂30日把一份土壤样本递送到“热量和析出气体分析仪”中。在样本加热时，分析仪鉴别出其中有水蒸气产生。     

基于重复控制的三相四桥臂逆变器控制技术

三相四桥臂逆变器可以带不平衡负载甚至单相负载。针对三相四桥臂逆变 器,提出了一种新的重复控制算法。该算法相对于传统恒压恒频（CVCF） 控制算法具 有设计简单, 不需要dq 变换, 在提高电压稳态精度的同时, 还降低了输出电压总谐波 含量（THD）。系统分析了三相四桥臂逆变器电路模型,得到整个系统的传递函数,分 析了系统的稳态误差和稳定性。最后通过仿真和试验验证了系统输出电压稳态精度高, 谐波含量低,且能有效抑制由不平衡负载引起的输出电压不平衡。     

基于协作机械臂的航电开关柔性检测算法

在基于协作机械臂的航电联调联试系统中,为了解决机械臂在检测航电开关时存在环境复杂、需要适应不同种类开关与定位误差等问题,提出了两种基于关节力传感器的航电开关柔性检测算法,用来检测航电联试环境中主要的3大类开关.基于外力阈值检测的接触定位与操作算法,通过广义动量观测器估计末端外力,并在控制机械臂运动时设置操作力阈值,实现...     

基本认知与操作能力对机械臂精细对接任务绩效及人误的影响

针对认知及操作能力与机械臂精细对接任务绩效、人误的关系尚不明确的问题,通过实验研究了基本认知与操作能力对机械臂精细对接任务绩效及人误的影响.20名志愿者完成了基本认知及操作能力与机械臂精细对接实验,对志愿者基本认知及操作能力与机械臂精细对接任务绩效及人误指标进行了相关分析.研究结果表明:机械臂精细对接任务前期阶段绩效主...     

密封舱内漂浮小球运动规律的数值模拟研究

"天宫二号"空间实验室开展了首次人机协同在轨维修技术试验,机械臂操作终端抓取漂浮小球试验为在轨试验任务之一。为研究漂浮小球与机械臂操作终端运动特性之间的匹配性,文章建立了在轨微重力环境下小球运动的物理模型与数学模型,采用动网格方法对不同小球的运动特性进行数值模拟,得到小球的运动规律,由此确定小球的设计参数范围,作为机械臂操作终端系统方案设计的依据。最终,数值模拟结果与"天宫二号"空间实验室在轨试验数据的对比初步验证了该计算结果的正确性。