Mechanism parameters optimization of bionic frog jumping robot based on velocity directional manipulability measure

以速度方向可操作度作为跳跃性能的评价指标,从机构设计角度寻求改善仿蛙跳跃机器人跳跃性能的方法.在仿蛙跳跃机器人机构模型的基础上,建立了起跳阶段的运动学方程,得到机器人从关节空间到质心运动空间的速度映射关系,结合速度方向可操作度,利用优化算法对仿蛙跳跃机器人的机构参数进行优化,使机器人的跳跃性能达到最佳.优化结果表明,运用速度方向可操作度理论,对跳跃机器人机构参数进行优化研究是有效可行的.     

The effects of the solar magnetic polarity and the solar wind velocity on Bz-component of the interplanetary magnetic field

We have studied the effect of both solar magnetic polarity and the solar wind velocity on the Bz-component of the interplanetary magnetic field, IMFBz, for the minimum activity of the solar cycles 21, 22, 23 and 24. We made a statistical study of IMFBz in the first section which is considered as an extension of Lyatsky et al. (2003). They made a statistical study of IMFBz for two periods of minimum solar activity 22 and 23 related to 1985–1987 and 1995–1997 when the solar magnetic field had opposite polarity. Our results seem to be consistent with the results obtained by Lyatsky et al. (2003). We found that there is a dependence of IMFBz on the IMFBx and the solar magnetic polarity for the minimum periods of the selected four solar cycles. In addition, we found that there is a dependence of IMFBz on the solar wind velocity.     

矩形截面管道气流中横向运动颗粒的碰壁条件

分析了矩形截面管道气流中横向运动颗粒的运动轨迹及碰壁条件，研究表明颗粒飞出的临界速度随着颗粒直径的增大而减小，当颗粒直径较小时受来流密度、马赫数影响较大，总趋势是来流密度、马赫数越大，颗粒越不容易与上壁面碰撞。但随着颗粒直径的增大，来流条件对颗粒是否碰壁的影响逐渐减弱，决定因素是颗粒直径的大小和颗粒的喷射速度。     

液体火箭可贮存推进剂泄出速度影响因素分析

为提高液体火箭可贮存推进剂泄出速度，缩短泄出时间，通过分析泄出过程中推进剂流动状态及能量变化，建立了推进剂泄出速度的数学模型，按照实际设定参数计算了泄出量，计算结果与实际泄出吻合，并依据模型分析了相关因素对泄出速度的影响程度。结果表明：泄出转接波纹软管管径是影响泄出速度的主要因素，增加软管管径可显著缩短泄出时间；同时，贮箱气枕压力对泄出速度同样具有明显的影响。     

隐身目标电磁散射特性的图形电磁计算方法研究

计算了不同涂覆介质的反射系数,利用图形电磁计算方法计算了平板和圆柱的涂覆不同介质的雷达散射截面,并且为了增加图形电磁计算的通用性引入了归一化因子。结果表明,此计算方法是正确的。     

某型飞机纵向平衡速度的调整

通过对影响飞机纵向平衡速度的结构特性和气动原理的分析,指出了飞机纵向平衡速度调整中存在的问题,给出了不同飞机有效调整纵向平衡速度的方法。     

飞机机身近区电磁散射建模研究

采用物理光学法和一致性几何绕射理论，分析机身各 球面波照射下的近场电磁散射特性几何绕射并建立其雷达散射截面（ＲＣＳ）数学模型，同时对于复杂机身的前部，采用面元油、即采用双三次Ｂ样条技术对机外形进行拟合，然后再用一致性几何绕射理论进行计算。种方法具有一定的可信度。     

基于距离像特征的复合速度估计算法研究

首先分析了步进频率宽带信号混频处理原理和目标速度对距离像的影响。在此基础上，提出了基于距离像熵和距离像对比度的速度估计算法，详细分析了这两种算法的数学原理、步骤、效果、适用条件等。最后，基于这两种算法又提出了复合速度估计算法，大大提高了速度估计精度。     

计算风工程中几个关键影响因素的分析与建议

通过近几年进行建筑计算风工程的实践与体会,并参考国内外的一些文献,本文给出了合理选取建筑数值风洞大小、最好采用SSTk-ω或BSL雷诺应力湍流物理模型及在建筑模型中的不同区域应按不同的网格尺度要求划分网格的建议;在CFX5软件平台中,对复杂的建筑体型,可选用非结构化网格和四面体单元,对流项的插值格式宜采用接近二阶的混合格式。还选取一立方体建筑模型,通过数值模拟、现场实测和风洞实验结果的比较对建议进行了验证。最后通过未受扰动数值风洞中入口边界条件的保持,给出了适用于我国建筑工程中A、B、C、D四类地面粗糙度类别的入口湍流边界条件,可参考采用。     

超音速射流气膜冷却效果的试验研究

以二维平板模型高速导弹头罩上的探测窗口，用电加温产生的热气流模拟导弹飞行时的气动加热，对采用气膜邓控制导弹探测窗口温度的效果及规律进行了研究。着重探讨了气膜冷却临界长度ＬＣ与气膜冷却有效度η随射流缝高Ｓ，喷射率λ及主射流夹角α等参数的变化规律，并总结出一个相关参数及一些经验公式。研究结果与国外有关文献基本一致。