高空长航时无人机任务设备/飞行综合控制技术

首先对无人机和任务设备的发展作了简要介绍，并介绍了高空长航时无人侦察机的国内外发展现状，着重对高空长航时无人侦察机任务设备／飞行综合控制中综合控制、运动补偿、组合导航、三维定位和目标识别等关键技术进行了分析，说明了目前对高空长航时无人机的任务设备／飞行综合控制进行研究的必要性和可行性。     

基于激光扫描的移动机器人实时轨迹测量系统

 设计了一种移动机器人实时轨迹测量系统，主要包括激光扫描仪、数据采集计算机、无线通讯网络和数据处理显示软件4个部分。测量系统采用两台激光扫描仪从不同高度测量机器人身上安装的标志杆的位置，将测量数据经过位置识别和坐标系对准后，传输到一台计算机上进行融合，采用卡尔曼滤波器消除测量随机误差，绘制出机器人的运动轨迹。实验结果表明，测量系统可以在较大的测量范围内实现厘米级测量精度和目标分辨率的轨迹测量，为移动机器人的设计开发和导航控制等研究领域提供了良好的实验测试平台。     

复杂地形低空三维风场数值仿真方法

设计了飞机超低空飞行的复杂山地地形,基于球绕流理论,建立了低空复杂地形及其上空三维过山气流的工程化模拟方法,并进行了算例仿真和分析.该方法可以提供低空三维风场模型,并能满足分析飞机低空飞行动力学特性的需要.     

中性稳定的舰载飞机着舰模态研究

由于舰载飞机着舰前处于跟踪雷达的盲区，此时导引系统关闭，为了使飞机的姿态及轨迹角在舰尾气流扰动下力求不变，以达到安全着舰的目的，提出了飞机中性稳定的新型着舰模态，其实现途径是利用后缘襟翼对称偏转所产生的直接力，对迎角小扰动变化进行气动解耦，从而构成中性稳定舰载飞机，使飞机动力学的特征模态由振荡型转变为非周期型。仿真结果表明，该模态可有效地抑制气流扰动，提高着舰的安全性。     

某型飞机三维运动仿真系统的设计

在3DMAX平台下,利用MAXSCRIPT语言,并结合VC 开发环境开发出某型飞机的三维运动仿真系统。该系统能够自动加载飞机模型以及飞行数据文件,并通过终端输出实时仿真结果,最终可生成视频文件进行保存,从而实现了飞机运动过程的仿真。该系统还可以加载其他飞机模型,具有较大的通用性。以某型飞机一次飞行数据作为测试数据比较,其仿真结果较好。此系统的开发为研究飞机飞行状态与性能提供了比较直观方便的工具。     

防空导弹尾追拦截目标的遭遇点预测方法

为充分发挥导弹武器系统的全向拦截能力,防空导弹需要面对拦截发射时即处于尾追逃逸态势目标的问题。结合防空导弹任务特点,设计了一种兼顾迎击、尾追拦截态势的遭遇点预测方法。根据导弹与目标在发弹时刻和拦截过程中的相对运动关系,建立常规迎击态势下的遭遇点预测模型。针对尾追拦截的特殊情况,分析预测模型对弹目相对运动关系描述的适用性,并进一步研究目标初始参数对预测模型收敛性的影响。在此基础上优化运动几何关系描述模型,结合收敛条件设计迭代算法,形成尾追拦截态势下遭遇点的预测方法。该方法修正了目标穿越发射点上空引起的模型适用性问题。仿真结果表明:迭代算法对迎击、尾追目标态势均快速收敛,预测精度满足工程应用要求,为导弹全向拦截时的遭遇点预测提供了有效的解决途径。     

经纬仪高精度垂直移动系统设计

经纬仪高精度垂直移动系统作为自动化精度检测系统的重要组成部分，主要用于搭载电子经纬仪进行垂直方向的一维运动，需保证升降过程的稳定性。文中通过合理设计该平台的主承载系统、竖直升降系统、配重系统及控制系统，保证了整体承载平台的可靠性和稳定性。系统定位精度及直线度等参数的测试结果表明试验数据符合预期指标。该系统已在航天器自动化精度检测系统中投入使用且运行稳定，有力保证了检测系统的综合误差在允许范围内，提升了检测系统的可靠性。     

障碍地形下的机器人轮足复合越障步态规划方法

为提高轮足复合机器人在障碍地形下的稳定性与通行效率，提出了一种轮足复合越障步态规划方法。首先基于轮足复合运动模式提出了一种机器人位姿调整算法，并给出了相应的足端轨迹方程与重心轨迹方程。其次基于轮足复合运动的运动学方程，给出了位姿调整阶段的轮速规划算法，使得每条腿足端轮子的滚动速度与足端的轨迹相匹配，以确保轮子在地面滚动时不发生滑动。虚拟样机仿真结果表明，应用该步态规划算法，机器人能够自主平稳地穿越障碍地形，从而验证了方法的有效性。     

叶芝与乔伊斯对比研究

探索叶芝、乔伊斯两位爱尔兰作家在信仰、创作手法、历史观、爱尔兰民族运动和人生感悟方面的相同点、不同点，供评阅参考。叶芝、乔伊斯不信仰基督教，有各自的哲理，但有相似的历史观——循环论。乔伊斯充分利用象征主义，以荷马《奥德赛》中的人物、故事情节、地点作为意识流小说《尤利西斯》的框架——各章的题目，揭示了深奥的道理。叶芝参加爱尔兰民族的解放运动，成为爱尔兰文艺的领导人，而乔伊斯却放逐自己于海外，拯救自己的理想——文学。两人在创作中得出各自的结论，以劝谏他人。     

一种空气流量测量装置对比标定和不确定度评定方法

叙述了小尺寸流量管的校准方法和不确定度评定方法,分析了采用对比标定法校准小尺寸流量管流量系数的原因,并给出了某流量管校准试验结果和不确定度评定结果.结果表明,即使标准节流装置的测量精度不满足标准要求,但只要其不确定度已知,仍可用于其它流量装置的校准,而且可评定被校流量测量装置的不确定度.