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1.
《中国航空学报》2021,34(5):573-584
To ensure tasks can be completed after a free-swinging joint failure occurs, a multi-stage regulation strategy of space manipulators is proposed. Considering all terms of the dynamics equation, an evaluation model of the regulation ability (EMRA) of active joints over the fault joint is established based on the fuzzy entropy. And then a multi-stage regulation strategy based on the EMRA is designed to regulate the fault joint. The strategy divides the regulation process into several stages, and select a certain active joint to regulative the fault joint in every stage. With this multi-stage regulation strategy, the fault joint can be regulated to the desired angle without huge torque on regulative joints. The simulation is carried out with a 7-DOF space manipulator, verifying the correctness and effectiveness of the multi-stage regulation strategy. The strategy has three advantages: Coriolis and centrifugal terms are both considered for the first time in selecting the regulative joint, making the selection result more in line with the actual regulation process; The influence of the model uncertainty is eliminated in establishing the EMRA, making the evaluation of regulative ability more precise; The fault joint is successfully regulated to the desired angle without huge torque on regulative joints. 相似文献
2.
3.
利用一种设计好的专用检具 ,使两束被检热电偶分别从检定炉的两端安装均可保证符合检定规程的要求 ,从而在不添置新设备的情况下 ,使检定热电偶效率大大提高。 相似文献
4.
马名时 《中国民航学院学报》1990,(2):53-58
危险品运输是技术要求最高的一类特种货物运输。在运输、装卸及贮存保管过程中,稍有不慎便会发生事故,造成人身伤亡和财产毁损。笔者认为:灾害=事故十损失。严格执行危险品运输规章,减少事故发生率,从技术上进行要求。仅是问题的一个方面。而另一方面还应立足于事故发生后的紧急救援,以最大限度地减少损失,两者并重才不致酿成灾害。为此,提出了建立“危险品运输紧急救援中心”的建议。 相似文献
5.
6.
四喷管射流流场的数值模拟及分析 总被引:1,自引:0,他引:1
本文分析了ENO格式的特点,并应用于全NS方程的迁移项和压力项,模拟了三维射流,首先计算了四喷管射流干扰流场,给出了相应的计算结果,指出了其四股射流外部有形成类似一股射流波系的趋势,而内部四股射流始终存在并相互作用,且伴随流对内部干扰流场有重要影响;然后计算了四股射流流入圆管内的流场,给出了壁面和截面物理量的分布,分析了其拓扑结构。 相似文献
7.
一种新型级间分离技术研究 总被引:7,自引:0,他引:7
本文对一种含固体燃气发生器的级间分离技术进行了研究。首先给出了分离的总体方案,建立了级间段气体压强瞬变的数学模型和导弹两级的运动模型,并利用流体动力学软件对级间段充气过程进行了模拟。简要介绍了固体燃气发生器的设计,并给出燃气发生器装药的选取原则。最后通过对某型号导弹的计算,证明这种级间分离方案是可行的。 相似文献
8.
对固体火箭发动机内流场的研究作了总结性的回顾,并对近年业该研究领域的若干新动向作了介绍,即粒子沉积研究、基于非结构网格技术的内流场数值模拟、复杂内流场模拟试验、 相似文献
9.
10.
为了在级间分离期间提供反推力,许多固体火箭发动机前端都装有一组斜切反喷管。由于反喷管的气动型面具有许多尖点,并且在超声速区有一个台阶,喷管内存在一系列激波,而且亚声速区和超声速区互相混杂。本文用时间相关法数值模拟了反喷管流场,控制议程用Mac Cormack显格式求数值解,边界参数采用物理边界条件和从双特征线方法推导来的有效的特征方法为计算,为于固壁边界点,在不同的区域采用不同的方法对计算方程组求 相似文献