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92.
针对全球导航卫星系统(GNSS)拒止环境下无人飞行器集群成员间的相对定位问题,研究了一种基于机载惯性测量单元(IMU)、气压高度计与数据链测距组合的初始相对位姿求解算法。首先,在高度计稳定输出较为精确的高度信息的前提下,将飞行器的三维运动解耦成二维水平运动,给出了三维加速度和角速度、测距信息的水平坐标系投影等效模型。在此基础上,以待求量相对位置和航向角的非线性形式构造了新的待求状态量,并将相对位置和航向角的非线性求解问题转化成了新状态量的线性模型最小二乘求解问题。然后,通过引入递推最小二乘算法(RLS),建立了该相对位姿求解算法的实时输出递推形式,有效降低了机载在线计算的负载。接着,对所提算法进行了可观测性分析,并给出了使系统状态量不可观测的几种相对运动形式。最后,对所提算法进行了数值仿真实验,仿真结果表明,该算法能够有效、快速求解初始相对位姿,位置误差在初始相对距离的10%以内,航向角误差在初始相对角度的1%以内。 相似文献
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《中国航空学报》2023,36(6):318-331
Passive localization by a single moving observer using Time of Arrival (TOA) only with an unknown Signal Repetition Interval (SRI) is investigated in this paper. Observability analysis is performed first. The observability condition for uniquely determining the emitter position and SRI is derived. The conditional Cramer-Rao Lower Bound (CRLB) is also analyzed. It is found that the ambiguity of the SRI integer of the first TOA does not affect the theoretical estimation precision of the emitter position and SRI. A Reference-Fixed Differential TOA (RFDTOA)-based Iterative Maximum Likelihood Estimator (IMLE) is proposed, which only needs O(M) computational operations. Theoretical analysis and simulation results show that the Mean Square Error (MSE) of the proposed algorithm could attain the CRLB with moderate Gaussian measurement noise. 相似文献
94.
95.
利用GPS进行姿态估计的一种算法 总被引:3,自引:0,他引:3
首先建立了全球定位系统(GPS)姿态确定的观测方程;然后给出了利用GPS进行飞行器姿态估计的模型,并对该模型进行了线性处理;最后利用攻推广卡尔曼滤波技术,针对某飞行器进行了仿真计算。计算结果表明,对于不同的测量噪声和系统噪声,滤波器都有较好的估计,姿态估计的精度明显高于单纯GPS姿态确定的精度,可以满足大多数飞行器对姿态确定的要求,证实了模型和算法可用性。 相似文献
96.
97.
98.
由于Levy方法简化了指标函数,并采用经典的最小二乘法,用于估计系统传递函数的参数,受实验数据误差影响大。基于Levy方法但保持原来的指标函数,提出一种改进的增量迭代算法和正交最小二乘法,仿真结果表明,该算法具有良好的收敛性,并使系统参数估计精度较Levy方法有明显的提高。 相似文献
99.
100.
阵列处理中计算简单的投影法避免了矩阵特征分解(EVD)的庞大计算量,然而仍需进行复数计算。为了进一步减小计算量,提出一种实数域中的投影法,它将投影矩阵及空间谱的计算均简化为实数的计算,从而。使阵处理的计算量大大减少,而且使估计性能保持不变。计算机模拟与实际外场实验数据的计算结果表明了算法的有效性。 相似文献