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41.
带滑移铰空间机械臂惯性空间轨迹的复合自适应跟踪控制 总被引:16,自引:6,他引:16
讨论了载体的位置与姿态均不受控制的漂浮基带滑移铰空间机械臂的控制问题。动力学分析表明,结合系统动量及动量矩守恒关系得到的运动Jacobi关系及系统动力学方程将是系统惯性参数的非线性函数,借助于增广变量法,我们得到了与惯性参数呈线性关系的系统广义Jacobi矩阵及系统控制方程,以此为基础,针对系统中存在未知惯性参数的情况,设计了一种末端抓手惯性空间期望轨迹跟踪的复合自适应控制方案,此控制方案的优点在于不需要测量空间机械臂载体的位置及移动的速度,加速度,仿真运算证实了方法的有效性。 相似文献
42.
改进PASTd算法在大型自适应阵中的应用 总被引:1,自引:0,他引:1
矩阵特征分解算法中紧缩近似投影子空间跟踪(PASTd)算法在自适应阵波束形成中得到了广泛应用.在对其仿真中发现仅在信噪比较低时该算法才能得到较好的结果.针对这一缺陷,正交近似投影子空间跟踪(OPAST)算法被引伸到PASTd中.改进算法可在不知道信号维数的情况下估算信号的特征向量与特征值,并保证特征向量的正交性,因此具有更好的收敛性能,而算法复杂度基本不变.改进算法与多重信号分类(MUSIC)算法相结合应用于大型自适应阵,可对主瓣及其附近区域的干扰进行抑制,并大大降低MUSIC算法的计算量,对其干扰零点的形成有很强实用价值. 相似文献
43.
庄河、光明山陨石的岩石矿物学研究 总被引:3,自引:0,他引:3
庄河陨石和光明山陨石是两个降落于同一地区的H5型普通球粒陨石.根据两辉石温度计求出这两个陨石的平衡温度< 500℃;根据镍纹石的带宽与组成关系,获得光明山陨石在其母体中的冷却速率约为 10-10℃/Ma,而庄河陨石中普遍出现均一的四方镍纹石表明其冷却速率更低.光明山陨石的冲击变质特征以硅酸盐颗粒破碎为主,其冲击相为S1;庄河陨石中硅酸盐矿物具明显的波状消光,并存在细小的冲击熔融脉,其冲击相划分为S2. 相似文献
44.
在分析机载合成孔径雷达运动目标成象特点的基础上,探讨了一种动目标成象的前置滤波方法,指出其存在的问题,提出了在前置滤波后进行参数估计的后处理形成,该方法基于时间-频率联合分析法,能得到运动目标的精细成象结果,计算机模拟验证了方法的有效性。 相似文献
45.
46.
陀螺稳定平台视轴稳定系统自适应模糊PID控制 总被引:2,自引:0,他引:2
在运动载体上的光电跟踪系统中,需要采用建立在陀螺稳定平台上的视轴稳定控制。分析了平台结构和惯性稳定隔离原理。针对系统机械谐振、力矩耦合及电气参数波动等非线性不确定因素的影响,设计了复合自适应模糊PID控制器。引入自适应调整因子进行控制规则和参数的在线修正,采用复合控制克服模糊控制固有的盲区,实现无差调节。在光电跟踪转台上的实验结果显示该方法能够有效地隔离载体扰动,减小扰动造成的误差,保证视轴对目标的准确瞄准,具有快速的动态响应和较强的抗干扰性。 相似文献
47.
基于自适应模拟退火遗传算法的月球软着陆轨道优化 总被引:13,自引:4,他引:13
将自适应遗传算法与模拟退火算法相结合,形成一种自适应模拟退火遗传算法。该算法不但具备了自适应遗传算法的强大全局搜索能力,也拥有模拟退火算法的强大局部搜索能力。针对月球软着陆轨道优化的特点,利用一种新的参数化方法将轨道优化问题转换为非线性规划问题,并应用提出的自适应模拟退火遗传算法进行优化。数值结果表明:该算法的收敛速度快,优化精度高,且避免了初值敏感、病态梯度和局部收敛等问题,能够搜索到全局最优轨道。 相似文献
48.
采用有限体积法直接求解时域麦克斯韦方程组,研究了二维圆柱、翼型和三维球体、立方体、双球体等典型完全导电目标的电磁散射问题。空间离散使用近似黎曼解构建网格通量,并针对二维结构网格、三维自适应直角切割网格分别给出重构方法,时间方向采用二步龙格库塔法。计算与理论、实验或文献结果符合良好。 相似文献
49.
50.