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101.
102.
针对自由漂浮空间机器人(Free Floating Space Robot,FFSR)的避障规划与控制问题,提出一种FFSR的避障规划-跟踪一体化控制方法。首先,基于障碍物伪距离技术,采用FFSR逆几何模型求解期望末端位姿下的连杆伪距离估计值,进而通过求解非线性优化问题,获得FFSR避障期望轨迹。其次,将全局轨迹规划与局部在线避障相结合,辅以离散状态黎卡提方程(DSDRE)控制方法实现FFSR的避障规划-跟踪一体化控制。最后,采用6R空间机器人模型验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够实现FFSR的避障控制,有效克服了传统FFSR控制中末端轨迹规划与控制相分离的问题,提高了FFSR的环境适应性。 相似文献
103.
104.
采用大涡模拟LES方法计算了火箭发动机超声速过膨胀射流形态及近场声压分布,研究了入口温度与环境温度的比值(温度比)对声场的影响;将声源分解,基于Ffowcs Williams-Hawkings (FW-H)方程获取了不同位置噪声源的远场噪声,并根据声压级频谱和湍流形态分析了超声速射流噪声的产生机理。研究表明,超声速过膨胀射流气动噪声由湍流混合噪声和宽频激波噪声组成,近场噪声源以马赫波形式向大方位角辐射中高频噪声,下游大尺度湍流向低方位角范围辐射低频噪声,声压级峰值频率随观测角度增大而升高;随温度比升高,马赫波辐射角度增大,噪声指向性发生改变。该研究可为运载火箭发动机地面试车或火箭发射段声学环境设计提供参考。 相似文献
105.
106.
本文导出探空火箭速度方向角(俯仰角)和方位角(偏航角)满足的一组微分方程,并在一些近似假定下分析了风对探空火箭飞行弹道的影响。 相似文献
107.
本文从银河宇宙线的太阳调制方程出发,认为激波对宇宙线的影响是由一扰动区产生的。在此扰动区中太阳风速度增加,扩散系数下降。由此进行了数值模拟,模拟结果表明:扩散系数的下降在产生福布什下降时要比太阳风速度的增加更为有效;福布什下降在近日球层内向外传播时,其幅度随径向距离的增大而衰减;两个无相互作用的激波同时存在时所产生的福布什下降为每个激波单独存在时的福布什下降的简单线性迭加。 相似文献
108.
从工程实践角度,探讨了在目前广泛采用的偏置动量轮三轴姿态稳定卫星上,进行大尺寸(3~5m)和高指向精度(0.05°)的挠性天性指向控制问题。在建立具有挠性天线的星体动力学模型,以及在借鉴和改进有关抑制挠性天线振动研究的基础上,设计了三轴稳定卫星平台上的挠性天线指向控制系统的方案。最后,根据数值仿真结果,给出了影响挠性天线指向精度的主要因素。 相似文献
109.
110.
模拟高度复杂流动的自适应网格算法 总被引:1,自引:0,他引:1
提出一种基于对等弧分布律进行扭转修正的自适应网格算法。该方法将三维网格系统分裂为3个单方向自适应网格子系统,在计算中与主控方程的求解格式相耦合,交替地使用。应用所构造的算法结合MacCormack显式格式对喷流/绕流干扰流场进行了雷诺平均N-S方程模拟,给出了清晰的剪切层与激波波系结构。计算结果表明,该自适应网格算法可较大程度地提高MacCormack格式的分辨率。 相似文献