改进PointNetLK的点云智能配准与位姿图优化方法

针对空间在轨服务任务中的非合作目标相对位姿测量问题,提出一种目标可测部位点云的智能配准方法。首先,通过Straight Through滤波算法对半物理仿真平台采集得到的点云进行目标提取,以消除背景数据等杂乱信息;其次,改进PointNetLK神经网络点云配准算法,将提取后的点云数据作为输入,从而获得初步配准结果,解决非合作目标先验信息缺失导致的无法配准问题;最后,建立基于位姿图的优化模型,以降低配准误差,提高配准精度。实验结果表明,与传统迭代最近点(ICP)算法相比,配准综合误差从6.3598降低到1.7291,精度提高约 72.81% 单次耗时从33.16 s降低到4.2 s,效率提升约87.33%,与当前SM ICP等其他算法相比,也具有一定的优势。     

基于混合特征匹配的微惯性/激光雷达组合导航方法

微惯性/激光雷达(MEMS IMU/LADAR)组合导航系统在室内应用时,由于室内结构化环境下环境特征(如点和线段)分布稀疏,传统的单一特征匹配算法存在观测盲区,易造成导航定位参数估计误差大的问题。基于此,研究了激光雷达自适应数据分割方法的点和线段的特征提取算法,提出了基于混合特征匹配观测模型的MEMS IMU/LADR扩展卡尔曼滤波(EKF)算法。同时,设计了MEMS IMU/LADR组合导航试验样机,在室内环境下通过试验对滤波算法进行了验证。结果表明:提出的算法在室内结构化环境下相比传统单一点或线特征匹配组合定位算法的定位精度可提高60%,对于小型旋翼无人飞行器在室内结构化环境中的高精度定位具有较高的参考意义。     

读屏模式下的网络文学

随着传播信息所依赖的媒介不断改变,人类进入读图时代,开启了读屏模式。读屏模式下的网络文学实现了语图的和谐共存。透过屏幕,经典作品与大众文化进行了沟通,自由精神的信念得以深入人心。读屏模式下的网络文学的必由之路是由解构走向重建,为语图战争的消弭另辟蹊径。     

粘贴压电层功能梯度材料Euler梁热屈曲前自由振动的半解析数值法

研究上下表面粘贴压电层的功能梯度材料Euler梁在升温及电场作用下的振动行为。在精确考虑轴线伸长基础上,建立压电功能梯度Euler层合梁在热-电-机械载荷作用下的几何非线性动力学控制方程。其中,假设功能梯度的材料性质沿厚度方向按照幂函数连续变化,压电层为各向同性均匀材料。把问题线性化,利用打靶法,获得在均匀电场和横向非均匀升温场内两端固定和两端简支Euler梁在热屈曲前自由振动特性的半解析数值解。由于材料在横向的非均匀性,即使在均匀升温和均匀电场作用下,梁内仍然会产生拉-弯耦合效应,对梁的自振频率也有一定的影响。     

Ⅲ—Ⅴ族四元固溶体中原子近邻及次近邻的键长表达方式

基于ＦＤＵＣ模型和Ⅲ－Ⅴ族元素共价半径不变的假设，本文出了Ⅲ－Ⅴ族固溶体中原子近邻和次近邻的键长表达式。这套键长表达式除依赖于四个Ⅲ－Ⅴ族元素的含量（ｘ，ｙ）外，只与四个纯化合物的晶胞参数或这四个Ⅲ－Ⅴ族元素的共价半径有关。而且也含盖了相应的伪二元固溶体的情况。本文还对其他的理论模型作了进一步的比较和讨论。     

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问题：图示是什么？它是在哪里发现的？     

读来读往

2012年的大飞机专刊在整个团队的齐心协力下呱呱坠地,适逢中航工业北京航空制造工程研究所建所55周年。衷心祝愿"制造所"早日成长为世界级的航空制造技术与专用装备研发中心。     

一类边传递图

令G=（α,β｜α^n=β^2=1,α^β=α^r）,r＆^2≡1（modn），是图Г的一个自同构群。目的是研究关于G一边传递图的性质．运用置换群和代数图论的相关理论，获得了这类图的完全分类，它们是一些互不相交的圈和完全二部图的并。     

基于统计原理的板边弯矩计算方法

板边弯矩的计算是机场刚性道面板设计的重要内容,传统采用手工在板边弯矩影响图上数格的方法,计算效率低且误差在所难免.首先建立板边弯矩影响图数据库,然后用excel内嵌的VBA功能,通过程序判断板边弯矩影响图每个网格的结点与轮印的相对位置以及在不完整网格内均匀布点的方式,采用程序计算出不同机型一个主起落架轮印覆盖的格数,即可精确计算出板边弯矩.通过算例验证表明,该方法的计算误差随着在不完整网格内均匀布点的密度增大而减小,当按照0.02网格长×0.02网格宽的密度布点时,计算误差在0.001以内.上述方法不仅可彻底避免主观因素带来的误差而且大大提高计算效率,基于上述原理还可开发出机场刚性道面设计软件.     

弹道靶中超高速发射弹的流场及空气动力特性研究(英)

本文描述的是研究爆炸成型发射弹（ＥＦＰ）模型的流场及超高速空气动力特性所用的弹道试验设备；简要报导了记录全尺寸干涉图形的技术；对径向密度分布再现的方法进行了讨论；在零攻角实验时不同模型的空气动力阻力是采用简化方法来计算的；对各种不同ＥＦＰ型式的气动稳定性提出了定性估计的方法；并阐述了用于组合体超高速飞行特性研究的数值计算技术的基本原理