改进PointNetLK的点云智能配准与位姿图优化方法

针对空间在轨服务任务中的非合作目标相对位姿测量问题,提出一种目标可测部位点云的智能配准方法。首先,通过Straight Through滤波算法对半物理仿真平台采集得到的点云进行目标提取,以消除背景数据等杂乱信息;其次,改进PointNetLK神经网络点云配准算法,将提取后的点云数据作为输入,从而获得初步配准结果,解决非合作目标先验信息缺失导致的无法配准问题;最后,建立基于位姿图的优化模型,以降低配准误差,提高配准精度。实验结果表明,与传统迭代最近点(ICP)算法相比,配准综合误差从6.3598降低到1.7291,精度提高约 72.81% 单次耗时从33.16 s降低到4.2 s,效率提升约87.33%,与当前SM ICP等其他算法相比,也具有一定的优势。     

中国首次月球探测工程第一幅月面图像

2007年11月26日发布中国首次月球探测工程第一幅月面图像是由嫦娥一号卫星上的 CCD 立体相机获得的。CCD 相机采用线阵推扫的方式获取图像,轨道高度约200千米,每一轨的月面幅宽60千米,像元     

航天运输系统中软件复杂性度量与控制

用软件度量学的方法来科学地评估软件质量,能够更有力地对软件开发过程进行控制和管理,合理地组织和分配资源,制定切实可靠的软件开发计划,从而获得高质量的软件.     

pq阶亚循环群局部传递的图

所指的图是有限的、单的、无向的且无孤立点。如果图的自同构群分别在图的边集合和点集合上传递．分别称图是边传递的和点传递的。设G≤Aut（F），如果对于每个α∈V（Г），Gα在Г（α）上传递，则称Г是G-局部传递图。主要利用边传递、点传递和局部传递的关系及陪集图的理论，获得了关于pq（p、q是素数，p〉q）阶亚循环群局部传递的图的完全分类。获得的结果为：关于pq阶群局部传递的图或为弧传递图，或为二分的边传递图，或为一些边传递图的并。     

X射线衍射技术对InSb材料的无损检测

采用2θ-ω对称扫描,对(111)、(333)、(044)不同衍射面进行了ω扫描,得到了InSb不同衍射面之间强度和半峰宽度的规律;对晶片上不同位置进行了同一衍射面的ω扫描,得到半峰宽度的mapping,此外,还对材料进行了倒易空间(RSM)扫描。测试结果表明InSb材料结晶质量完好,均匀性好,符合制造良好光电器件的标准。     

铝锂合金板材冲压成形极限研究

通过对 2 0 90 ,2 0 91和 80 90铝锂合金板材的冲压成形性能试验和杯突试验 ,获得了铝锂合金板材冲压成形极限图 ,提供了工艺参数数据     

基于OpenGL的快速成形软件开发技术

简要介绍了快速成形软件开发中OpenGL环境的建立方法,分析了软件编写过程中的分层算法有向加权图数据结构和扫描路径的生成算法并给出了应用实例。     

来自外星的信息

1999年4月上旬,黑龙江凤凰山孟照国接触外星人事件的重要调查人陈功富教授来北京办事。他任教于哈尔滨工业大学,多年来一直从事UFO研究工作,著述很多。英国研究麦田怪圈的专家曾和他交流,并寄给他一些麦田怪圈的图片。我们约请北京几个会说外星语的朋友:马老师、袁放、王纬、许琳等一起座谈,尝试通过她们用外星语与外星人对话联系,破译麦田怪圈的奥秘。1999年4月12日上午,我们七八个人聚在一起。马老师是北京某学院副教授,英语翻译,北京UFO研究会的原理事,她和孟照国保持着联系(1999年10月份,她和爱人一道去黑龙江凤凰山见了孟照国,她也…     

神经网络在下颌运动轨迹图测量中的应用

介绍了采用小型磁石测量下颌运动轨迹图Electrognathography(EGN)的方法。给出利用磁偶极子模型代替小磁石模型的理论及实际依据。利用神经网络解决由磁石产生的磁感应强度推定其空间参数的反演问题 ,并且采用了分割网络及修正网络的方法来提高磁石运动测量的推定准确度。