一种两自由度飞行机械臂系统的设计与实现

提出了一种基于欧拉-拉格朗日方法的飞行机械臂系统模型,在机械臂缓慢运动的合理假设下,模型不仅能有效描述实际系统,同时模型表达得到了精简。在此基础上进行控制器设计,首先使用输出变换将系统反馈线性化,并将内外环动态分离,基于此分别设计外环滑模控制器和内环比例-积分-微分（PID）控制器。该控制器在仿真实验中能有效抑制机械臂带来的扰动且镇定和轨迹跟踪性能明显优于经典的串级比例-积分-微分控制器。结果表明本文提出的建模和控制方法能够有效补偿机械臂的已建模扰动,并能充分抑制机械臂摆动产生的未建模扰动,且控制器计算复杂度适中,能够满足实际应用需求。     

一种数据采集卡自动校准系统及关键技术研究

数据采集卡已成为航空航天设备、现代武器装备生产验证、维修保障系统的重要部分。介绍了一种专用数据采集卡自动校准系统,分析了设计背景及实现的功能,同时提出了校准过程中噪声抑制、通道低电势和控制高可靠性三项关键技术的解决途径。     

走近冥王星的“新地平线”

<正>经过约9年的长途跋涉,美国研制的世界第一个冥王星探测器"新地平线"(New Horizons,又译"新视野"),于2015年1月15日开始探测位于太阳系边缘的冥王星及其卫星附近,触手探及太阳系最后一块未开垦的处女地,打开人类的新视野。目前,该探测器已飞行了约4.8×109km,距冥王星的路程仅剩2.2×108km。冥王星与地球的最近距离也有4.7×109km,最远100多亿千米,因此至今还没有一个空间探测器探测过它。探测完冥王星及其卫星后,它将飞向柯伊伯带(Kuiper Belt),去寻找关于太阳系起源和地球生命起源的线索。     

EMV规范的安全框架分析

EMV是一个综合了各种相关规范优点的国际性金融支付系统规范。将EMV规范的安全框架分为卡片认证、持卡认证、交易认证和安全报文四个部分,分别进行分析,指出各自在安全支付过程中的目的和作用,从而为电子支付相关规范的安全框架设计提供完整清晰的参考方案。     

克服旋转导弹螺旋运动的方法研究

本文结合旋转导弹自身的特点，提出了一种通过主动控制弹体内部活动质量块的运动来克服旋转弹螺旋运动的方法，这将有助于提高旋转导弹的合中精度。文中针对大气层外飞行的旋转导弹进行仿真研究，计算结果证实了该方法的有效性和可行性。     

经济信息

卡地亚全球"宜爱"积极参与慈善事业世界顶级珠宝及腕表翘楚卡地亚在全球掀起"宣爱"浪潮,不仅将6月8日定义为"宣爱日",还在中国,在美国、意大利、德国、澳大利亚、新加坡、马来西亚等全世界13个国家和地区,与当地慈善机构及众多世界明星名流携手举行了一系列公益活动,捐助善款,倡导博爱。     

基于ROS的机械臂轨迹规划研究

针对机械臂轨迹规划中算法复杂、开发难度高的技术难点,提出基于一款开源软件平台(Robot Operating System,ROS)为机械臂搭建控制系统的方法作为解决方案.在此基础上,设计了一种基于五次多项式插值的算法来弥补该开源软件平台中关于轨迹规划功能的不足,并通过仿真实验验证了改进后的控制算法可以提高机械臂控制性能.该方法对于实现工程机械臂轨迹规划问题具有普遍的指导意义.     

周边桁架可展天线展开过程动力学分析及控制

 基于多刚体系统动力学的Lagrange方法,采用独立的Lagrange广义坐标,考虑耗散力、铰链处扭簧的驱动力及索网预张力对展开过程的影响,建立了周边桁架可展天线展开过程的动力学模型,给出了基于力控制的展开过程控制策略,得出了展开过程驱动力的变化与天线位形变化之间的关系,根据所规划好的天线展开运动得出相应的驱动力。编制了仿真程序进行算例分析,研究了初速度、阻尼及重力对天线展开过程的影响,实现了考虑驱动扭簧的刚度、关节中的阻尼、重力及索网预张力影响的周边桁架可展天线展开过程的动力学分析与控制。实验仿真结果验证了该方法的有效性。     

基于计数卡的振动台角速度和角加速度测量

介绍了利用IK220计数卡实现角速率、振动台的角速度和角加速度测量,给出了具体的系统组成、软件结构和最终的测试结果.该装置可以较方便地实现角速度和角加速度测量,实际应用达到了比较满意的效果.