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《桂林航天工业学院学报》2021,26(2)
针对BINN算法所得路径存在无必要连续转折的问题,提出了基于平滑BINN算法的移动机器人路径规划。使用迭代法从目标点开始向周围计算神经元活性值,将BINN算法环境建模微分方程离散化。基于环境的活性值分布,采用梯度上升算法生成路径,识别路径中具有一定特征的连续转折部分并做平滑。当直接平滑所得路径上存在障碍物时,将可平滑的部分分割为两段,分别做平滑,以避开障碍物。仿真结果表明,平滑BINN算法生成的路径转折较少,更有利于移动机器人的控制。 相似文献
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基于新Euclid实现结构的高速RS译码方案及FPGA实现 总被引:1,自引:0,他引:1
Reed-Solomon码具有很强的突发与随机错误纠正能力,已经被广泛应用于卫星通信、军用通信、计算机系统等领域.本文以修正的Euclid(ME)算法为核心算法,设计了一种具有流水线结构的高速时域RS译码方案.对于ME算法提出了一种新的实现结构,取消了一般ME电路实现结构中用来终止迭代的控制电路.用新ME实现电路构成的RS译码器结构简单、规则,易于FPGA实现.以具有8个符号纠错能力的RS(255,239)译码器为例,完成了RS译码器的FPGA设计.工作时钟频率为45MHz时,译码器的吞吐率达到360Mbit/s,译码延迟仅为402个时钟周期. 相似文献
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针对景象匹配制导的需求,研究了去均值归一化、基于直方图拉伸和基于局部平滑相关匹配算法,分析了算法的适应性、计算量和实时性等,比较了每种算法的优缺点。结合巡航导弹的使用,讨论了影响匹配结果的一些基本的、可能的因素,主要是环境因素。用三种分辨率的图像作了大量的实验.针对这些算法的匹配概率及地物适应性等方面进行了编程验证和综合分析,给出了有关结论。 相似文献
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用H∞/混合灵敏度方法,设计了该型导弹的纵向控制回路,并给出了加权函数的选取方法。最后进行了实验和仿真计算,其仿真结果与经典的PD控制的结果相比,H∞/混合灵敏度方法设计的控制器有更强的鲁棒性,说明了该H∞/混合灵敏度方法能有效地解决导弹控制系统设计中气动参数不确定性问题。 相似文献
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大斜视角合成孔径雷达(SAR)成像可用于一些特定的应用场合,如提供与视看角有关的散射信息及重访所感兴趣的区域的场合。现有的SAR成像算法很难直接应用于大斜视角结构,这是因为在信号中的大的距离单元徒动及不可忽略的三次相位项。本文提出了一种改进的算法,称作时变步进变换算法,它采用不同的线性调频(Chirp)率对不同的子孔径中的信号进行去斜坡处理以缓解距离聚焦问题,子孔径之间的间隔也随去斜坡的线性调频率的变化而变化,且在聚焦过程中包括了不可忽视的的三次相位项。所提出的算法在大斜视角模式时性能优良,通过在斜视角增大时缩短子径长度,可使算法的性能几乎与斜视角无关。此外,所提出的算法对于多视处理与运动误差补偿也是灵活的。 相似文献
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