空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

CCD信号采样位置选取方法的研究

针对CCD输出信号中的复位噪声,文章介绍了处理复位噪声较为常用的方法--相关双采样技术,并对相关双采样技术中采样位置选取的方法进行分析和研究,最后进行了实验验证.结果表明:用文中方法选取的采样位置进行相关双采样,可以较好的减小CCD输出信号中复位噪声的影响,提高信噪比.     

一种基于时间梳技术的高频正弦信号幅值测量方法CSCD

本文研究了一种基于时间梳原理的高频正弦信号幅值测量方法,介绍了时间梳原理并详细分析了其特点,并将此原理应用于高频信号的幅值测量中,可以在不满足乃奎斯特采样定理的条件下,用低于被测信号的频率对被测高频信号进行同步采样,避免了高频信号采样的高采样率,结合自相关和多重自相关技术,实现了对高频正弦信号的幅值的准确测量,实验结果表明本文算法对高频信号的幅值测量具有很高的测量准确度,尤其在低信噪比下也有较高的测量准确度,具有较高的工程实用价值。     

“隼鸟”着陆成功，采样“很可能”失手

11月20日，日本“隼鸟”小行星取样回送探测器进行了首次触地采样机动。最初的报道说，探测器在与系川小行星相距40米处按计划释放了一个目标标识器，但随后出现故障，无法确定高度，并暂时与地球失去联络。恢复联络后，探测器已瓢离小行星。11月23日有关人士又说，仔细分析发现，原以为着陆失败的“隼鸟”实际上曾成功着陆。     

低成本的火星采样计划

低成本的火星采样计划美国航宇局６年前提出了一项耗资１００亿美元的火星探测计划，即把一个无人驾驶飞行器和一个汽车大小的漫游车发送到火星，将收集到的火星岩石、土壤及大气样品带回地球。然而，由于资金紧张，该项计划的经费已被削减至２亿美元，并将于２００５年完...     

欠密等离子体柱空间散射特性的数值分析

以等离子体的介质模型为基础，给出了等离子体双站ＲＣＳ公式与计算实例；分析了等离子体电参量对欠密等离子体柱双站ＲＣＳ的影响。     

周期信号各参数的离散采样测量法（二）

DiscreteSampleMeasuringMethodofParametersforPeriodicSignal（2）HeTianxiang（上接1997年第17卷第3期第21页）3失真度测量3.1谐波法一个没有直流分量的周期函数X（t）可以展开为三角函数式中，谐波失真度γ定义为在离散采样情况下，ak和bk表示为与有效植计算一样，用整数周期计算，只需用有限次采样就可以准确地计算出ak和bk。由于失真度测量的对象不是正弦信号，它还有一些高次谐波存在，按基波周期采三次样就不够了，N要适当增加。此外，要准确地计算出ak和bk，在有限采样情况下，三角函数必须具有正交性，即先证明（14）式。（1…     

泰克推出性能完整的示波器

泰克公司2006年1月4日宣布推出全新的DPO7000系列数字荧光示波器（DPO）。该设备将基于新一代硬件平台，从而令用户不需要像以前那样在采样速率、内存深度以及波形捕获速率之间相互取舍。     

液压系统油液采样点的研究

分析了液压系统采样点的分布规律;对油液采样的位置、要求、类型和方法进行了探讨;介绍了液压系统油液采样的时机和状态。     

基于MATLAB的改进z变换法

针对z变换法无法求取相邻采样点之间的输出响应的局限，利用MATLAB程序语言，对单位负反馈系统的改进z变换法进行了程序设计。通过simulink仿真的实验，证明该程序运算快速、准确，使用方便。