带滑移铰空间机械臂惯性轨迹跟踪的反馈控制

利用多体动力学方法对浮动基带滑移铰车间机械臂的运动学，动力学作了分析，首先，根据系统结构几何关系并结合系统对总质心的动量矩守恒关系，导出其末端抓手动速度与关节铰速度之间的广义Ｊａｃｏｂｉａｎ关系，然后，利用系统动力学方程及运动的广义Ｊａｃｏｉａｎ关系，研究了载体位置，姿态不受控情况下，共末端抓手跟踪惯性空间期望轨迹的反馈控制规律。研究结果表明，在系统动力学参数及动力学模型精确确定，跟踪误差及需要的     

优秀的品质人性化设计

日本株式会社池贝作为日本车床的"鼻祖"和历史最悠久的机械制造企业,是日本从事机床制造的先驱,其生产的机床是日本高精度和高稳定性机床的象征.     

高速水润滑机械密封的两相流热振动现象

处在高速、快速启动、低黏度介质润滑下的低温高速涡轮泵轴端机械密封性能与常规密封的性能发生了显著的变化，主要因素在于高速的振动影响、低黏度介质下的较差润滑性。以水为模拟介质，研究了低黏度介质下高速机械密封的运转性能，特别是气液两相流问题，实验过程中发现了两相流介质诱发的热振动问题，其机理可能在于受压缩有限空间内的流体可压缩性的变化导致。测试结果表明，在水润滑升速工况下，机械密封虽能够保持好的密封性能，但其性能变化规律较为复杂；在接触端面从接触到非接触状态的转变过程以及稳定运转过程中均存在两相流状态，密封端面温升和摩擦力存在明显的低频振荡，温度振荡可达30℃；出现汽化两相流的情况下，理论计算的结果与试验结果在升速时误差可达到50%以上。随着密封闭合力的增加，密封会出现明显的两相流现象，相变引起的温度和摩擦力的振荡可归结为一类流体密封的自激振动现象。     

航空发动机叶片毛刺打磨方法

对航空发动机叶片打磨去毛刺的方法及当前发展情况进行了分析介绍，并对去毛刺自动化方法进行了较全面的论述。     

硅微机械音叉陀螺仪

使用不同尺寸检测质量的硅微机械振动陀螺仪已用同样的技术加工出来，其中包括薄膜规模封状技术。角速率传感器由电磁力在侧向来驱动，并且通过四个压敏电阻器连接成惠斯顿电桥来检测哥氏力产生的垂直运动。     

西北工业大学叶轮机械课题组简介

西北工业大学叶轮机械课题组隶属于西北工业大学动力与能源学院航空动力系，致力于航空与民用叶轮机械气动热力学的研究及相关专业的人才培养。[第一段]     

“好奇”号首次用刷子清扫火星表面岩石

据中国日报网报道，NASA在2013年1月7日宣布，“好奇”号火星探测器首次成功使用了机械手臂末端的尘土清扫工具，将火星上一块岩石表面的尘土清扫干净，清扫出一个直径大约为5厘米的区域，为探测器未来的岩石钻探工作铺平了道路。     

含碰摩故障的转子-盘片-机匣系统动力学特性分析

以转子-盘片-机匣耦合系统为研究对象,基于ANSYS有限元软件建立有限元模型,通过实验测试得到的固有频率验证了模型的有效性;采用点点接触来模拟叶片和机匣之间的碰摩故障,并通过测试的响应数据,进一步验证了所采用模型的正确性和可行性.最后,仿真分析了定转速情况下不同侵入量、定侵入量和定间隙下不同转速对系统动力学响应的影响.研究结果表明:叶尖碰摩主要激发高倍频成分,且在系统俯仰刚体模态频率附近会出现倍频幅值放大现象;定侵入量条件下,高转速碰摩情况时系统的频率成分减少,系统的法向碰摩力也随着转速的增大而变化;定间隙条件下,在高转速碰摩情况时倍频幅值会超过转频,在一次连续碰摩过程中会出现多次碰撞反弹现象.      

空间机械臂的确定性学习控制

研究一类空间机械臂系统的基于模式的控制方法。首先在训练阶段,基于确定性学习理论设计自适应神经网络控制器使机械臂系统跟踪不同的任务模式,得到对应于不同任务模式的一系列空间机械臂闭环动态的局部准确神经网络建模,并利用这些模型构造对应不同任务模式的常值神经网络控制器。其次,在测试阶段,首先快速识别出任务模式,然后调用相应的常值神经网络控制器实现对空间机械臂系统基于模式的闭环控制。理论证明基于模式的控制方法可提高机械臂闭环系统的控制性能,并可避免频繁切换。理论结果最后在空间机械臂中得到了仿真校验。