多臂协调操作自由飞行空间机器人的位置和内力混合控制

基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的，在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上，推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法；给出了作用在负载的内力的定义，根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理，建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法；讨论了所提出的控制算法的稳定性问题，得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。     

XS 211模块化卧式加工中心

曾在CIMT2007展出的MAG公司XS 211机床是基于"简单而紧凑"的模块化概念设计的,可提供高柔性和高精度加工,而投入成本低廉.     

机场建设"一市多场"模式研究

随着“一市一场”模式下的单机场在修建若干跑道后仍不能满足城市对机场的要求,修建第2座机场势在必行。借鉴国外大都市“一市多场”建设的成功经验,结合国内机场建设的实际情况,提出了构建“一市多场”的基本标准,即地方经济指标、运量指标、容量分配指标和航空公司选择指标4项标准,基于这4项标准分析了在实行“一市多场”过程中可能出现的及要实现该模式下机场的最优化配置应注意的问题,并以上海“一市两场”的模式为案例进行实证分析。     

大直径、高动态性能测试、试验设备研制成功

2007年2月9日,3KTD-550型三轴转台出所验收评审会在九江召开。参加会议的有某军种装备部、海军某部、上海交通大学等单位的代表,项目组的科研人员也参加了会议。     

石墨加工工艺

通过对石墨材料理化及加工特性的认真分析，找到了在加工石墨零件时容易出现崩角、掉渣等质量问题的原因，提出了解决问题的措施与方法。     

太空科学实验

利用太空的特殊环境和资源，进行地面难以进行的科学实验，可获取新的知识和技术，促进人类社会的进一步发展，提高人们的生活质量。     

某型号雷达俯仰框架工及工艺分析

本文从工艺的角度对俯仰框架作了详细的分析，指出了加工中需要注意的事项。     

利用空间微重力资源研究金属材料

本文介绍了利用空间微重力资源研究金属材料的重要意义和近20多年来在这一领域已经取得的主要成果(包括难混合金、金属基复合材料和功能材料等方面),并对今后的研究方向和未来的展望作了简要讨论。     

三种精密工艺的比较

在工业部门,支柱产品钣金件的生产起着很重要的作用。钣金件通常由多功能压床生产,该压床能以极高的速率进行下料、冲孔和钣金成形。这样的压床精度高,但价格昂贵。对子钣金件大量需要的情况下,这种方法不会改变。然而,为了满足式样多变的要求,采用最经济的制造工艺生产少量的产品也呈增长趋势。