闭链空间机械臂抓持载荷基于积分滑模的模糊自适应控制

讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题.利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法,分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的线动量和角动量守恒动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程.以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据模糊控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于积分滑模面的力/位置模糊自适应协调控制方案,从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果.系统数值仿真证明了控制方案的有效性与精确性.     

俄拟2020年后发射月球车

作为建设有人月球基地的第一步，俄拟在2020年后发射两辆月球车，并在2022年发射一个着陆站。俄科学家的核心目标是研究月球极区及气体尘埃外大气层，采集土样，并找出最适宜建设月球基地的区域。     

《飞行力学》征稿简则

一、《飞行力学》为航空航天飞行力学专业综合性学术刊物(双月刊)。本刊以反映当前飞机、直升机、导弹、航天器等飞行力学及相关专业的研究成果和报道国内、外发展动态为宗旨;主要刊登飞行器的基础理论、制导与控制、检测、     

民用飞机应急断离典型结构设计及试验研究

应急断离结构主要用于飞机的重要连接部位,如发动机吊挂接头、起落架接头及襟翼连接接头等,其结构设计及适航验证是民用飞机机体结构设计的关键技术。为表明民用飞机适航性,通过对民用飞机适航条款(CCAR-25)及应急着陆情况的分析,研究给出了民用飞机应急断离典型结构的设计方法及适航验证流程,并基于此对应急断离典型结构进行设计和试验验证。结果表明:所采用的民用飞机应急断离设计方法及试验方案满足适航要求,可运用于民用飞机应急断离典型结构设计及民用飞机适航验证;断离时间及断离失效判据与理论预测结果吻合较好,可为典型结构断离设计提供理论依据。     

自主导航控制及惯性技术发展趋势

从协同化、体系化、一体化适应未来战争的信息化,跨域化、高速化、多用化适应未来战争的立体多维化,自主化、平台化、小型化适应未来战争的无人智能化3个方面概述了未来战略新常态下武器装备对自主导航控制的需求,进而对自主导航控制这一概念进行了简要概述.从精确打击入手,阐述了惯性技术对自主导航的重要性,提出惯性技术是自主导航控制的核心.最后,从惯性器件、惯性传感技术、惯性测试、新功能材料、新兴算法和软件技术等方面分析总结了惯性技术的发展趋势,并对我国惯性技术的发展提出了一些建议.     

基于永磁无刷电机磁场定向控制的平台伺服控制设计

介绍了基于永磁无刷电机(Brushless DC Motor,BLDC)和磁场定向控制(FOC)的平台伺服控制系统方案.阐述了一种基于FOC的伺服控制设计方法,描述了嵌入式系统的硬件与软件实现.通过实测对比了BLDC采用FOC方法与三相六拍法时伺服控制系统的转速波动情况,结果显示采用FOC显著提高了基于BLDC的伺服控制系统性能.     

美国对华航天产品出口控制制度改革评析（上）

2012年12月20～21日美国众参两院相继表决通过、2013年1月5日美国总统奥巴马签署的《2015财年国防授权法》（National Defense Authorization Act for Fiscal Year 2013）以及2015年5月24日美国国务院和商务部分别公布的航天系统及相关物项的出口控制清单修订征求意见稿，对美国卫星及相关物项的出口控制制度进行了较大改革，其中多项规定直接针对中国航天业，值得认真研究和分析。     

美国空军的MQ—X计划

<正> 目前,美国空军虽然继续增加MQ-1和MQ-9无人机的数量,但已经开始分析和论证下一代无人机(MQ-X)方案,目标是在2012年选定一家承包商,研制和发展一种全新平台。     

西藏矿产开发中生态补偿费用分摊的博弈研究——基于利润分配的视角

西藏生态补偿费用分摊是西藏矿产开发生态补偿机制中的重要内容之一.由于脱胎于西方经典生态补偿理论的传统生态补偿费用分摊理论与西方生态补偿理论的异源性差异,当前我国费用分摊实践缺乏统一的方法论基础.文章以矿产相关企业间独立决策与统一决策利润博弈为主线,分析不同决策方式下相关企业的最大化利润决策行为,旨在协调矿产开采企业、冶炼加工企业与资源使用企业的关系,分析企业行为的内在逻辑和生态费用分摊的基础.     

GTF实现“举一反三”

普惠公司公司在2008年范保罗航展期间正式将齿轮传动风扇（GTF）发动机命名为PW1000G．在此之后不到两年的时间中，GTF发动机已经发展成为一个由三种型号组成的新兴家族。