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针对多臂空间机器人自主目标抓捕任务,首先建立多臂空间机器人的运动模型和其与目标的相对运动模型,采用Kane方法建立多臂空间机器人的动力学模型;其次,研究基于视觉伺服的机械臂在线轨迹规划算法,并引入零反作用机动,消除机械臂运动对平台姿态的扰动;再次,在不使用零反作用机动功能时,分别使用基于角动量前馈补偿的协调控制算法和逆动力学方法设计了协调控制器,在机械臂运动时保持平台姿态和相对目标的位置。最后,开发了基于Matlab的仿真软件MASS(多臂空间机器人仿真),仿真结果校验了上述方法的有效性。 相似文献
12.
惯性基准系统(IRS)在飞机飞行过程中起着非常重要的作用。本文以波音737-800飞机为样本,统计近五年的IRS故障并进行故障分类和总结,重点分析了出现MAP故障旗的原理及排故措施,对不同的故障现象提出了针对性的解决思路。 相似文献
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16.
本文首先分析了当前直升机在运用CAD/CAE/CAM技术进行研制中存在的一些问题,接着提供了解决的方法,介绍了PDM的概念、构成、主要功能。最后简述了PDM技术在直升机研制中的作用,以及企业在实施PDM当中应注意的一些问题。 相似文献
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中国飞机强度研究所振动研究室主要从事飞机结构最新动力学分析方法和动强度试验技术研究。该室由六个专业组组成,拥有40名技术人员,其中工程师10名,高级工程师19名,研究员4名。各专业组情况如下。 相似文献
20.
本文介绍了在不良地质条件下进行隧道施工时,所采用的管棚,锚杆超前支护方法,并对开挖洞室进行系统锚杆加固和钢格栅、钢支撑加固及塌方处理方法做了简要论述。 相似文献