洪都商飞获旋片喷丸工艺证书

日前,中航工业洪都商飞旋片喷丸工艺通过波音公司现场审核,获得了波音旋片喷丸工艺正式批准证书,意味着洪都商飞取得了此项工艺技术的资质,可以自行进行旋片喷丸作业。为尽快获得波音公司对洪都商飞旋片喷丸工艺的授权,洪都商飞技术部从2012年3月开始进行相关工艺准备,多次完善工艺文件并经过实际操作验证后,取得了旋片喷丸临时操作批准。同时,洪都商飞一方面组织各相关技术人员学习了相关工艺规范、质量程序文件和工艺文件,完成了旋片喷丸作业指导书和相应参数卡的设计,内容涵盖了人员控制、材料控制、设备控制、制造控制、质量控制、计量要求和设备维护等方     

国际空间站的德国机械臂完成五年使命

11月17日，据澳大利亚每日航天网站报道，德国空间机械臂第一阶段试验即将完成。11月15日晚上，俄罗斯航天员出舱活动期间，把由德国航空航天中心开发的罗克韦斯机械臂从俄罗斯服务舱的实验平台上转移到了国际空间站内部。     

视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响分析

空间机械臂通过视觉伺服测量其末端与目标卫星之间的相对位置和姿态信息,以此规划和控制关节运动轨迹,完成捕获操作。文章分析了视觉测量误差对空间机械臂捕获目标卫星控制精度的影响。首先,建立视觉伺服系统的测量误差模型。然后,根据目标卫星捕获控制算法推导了测量误差到单步和最终控制误差的传递模型。最后,通过工程算例仿真,计算分析了不同测量误差对应的相对位置、姿态、线速度和角速度的控制精度,给出了指定控制精度所允许的最大测量误差范围。文章研究结果可为空间机械臂的测量和控制精度指标设计提供参考。     

航天飞机放飞日本"希望"

在欧洲哥伦布实验舱与国际空间站成功对接后,美国航天飞机紧接着的主要任务是放飞日本"希望",为国际空间站继续添砖加瓦.从2008年3月11日起,美国航天飞机将分3次发射日本希望号实验舱与国际空间站对接,即先发射希望号实验后勤舱增压段,然后发射希望号实验舱增压舱和遥控机械臂,最后发射暴露设施和实验后勤舱暴露段.     

一种低位作业自动焊接方法--CO2焊与点焊在客车车身制造中的新运用

本文通过介绍一种客车顶盖蒙皮、顶骨架低位作业自动焊接方法,综合CO2气体保护焊和单面双点电阻焊,找出影响期焊接质量的原因及解决方法,以充分发挥其焊接变形小、焊接强度高、节能、高效的特点.     

空间机械臂辅助深层采样阻抗控制策略

针对空间机械臂辅助深层采样任务中的建模与控制问题,基于刚体李群SO(3)方法对机械臂进行建模。通过梯形规划对机械臂进行轨迹规划,采用阻抗控制方法控制机械臂运动。推导了李群SO(3)模型下机械臂关节空间与末端笛卡尔空间之间的雅可比矩阵,并且得到了两个空间的相互转换关系。采用锥互补方法计算采样机械臂与复杂接触面的碰撞力,并基于非光滑算法求解锥互补条件与系统动力学方程。通过对比位置控制与阻抗控制,证明了阻抗控制在实际应用过程中能够更加柔顺地控制机械臂与接触面进行接触。通过对控制参数进行调整,探究了不同控制参数对机械臂控制的影响,优化得到了合适的控制参数,从而能控制机械臂辅助完成深层采样的任务。     

基于卷积神经网络的冗余机械臂运动学逆解求解

针对7自由度冗余机械臂运动学逆解求解时间过长以及通用性差等问题,通过对LeNet模型进行改进,对卷积核、激活函数、损失函数、优化算法、模型结构与初始参数等进行设计与选择,建立了卷积神经网络模型来进行求解.对卷积神经网络模型进行轨迹跟踪实验验证,结果表明:所得到的机械臂关节角度平滑,轨迹跟踪最大误差小于3 mm;所建立的...     

“凤凰”号火星探测器确认火星上有水

美国“凤凰”号火星探测器项目小组7月31日说，“凤凰”号在加热火星土壤样本时鉴别出有水蒸气产生，从而确认火星上有水存在。这个项目小组当天在新闻发布会上说，“凤凰”号的机械臂30日把一份土壤样本递送到“热量和析出气体分析仪”中。在样本加热时，分析仪鉴别出其中有水蒸气产生。     

基于一致性预处理技术的作业车间调度算法研究

为降低CSP调度算法的计算复杂度和减少搜索过程中回溯发生概率,采用一致性预处理技术来预先修剪和过滤搜索空间。仿真实验证明:两种方法的综合运用可以显著提高CSP调度算法的搜索效率,从而为CSP调度算法求解大规模作业车间调度问题提供可能。