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点焊机器人动态性能有限元分析 总被引:2,自引:0,他引:2
应用商用有限元分析软件ANSYS 5.5对SIA-120点焊机器人系统作了模态分析.运用分析结果进行模型仿真,验证了所建模型的正确性,同时指出了样机结构设计的薄弱环节.将改进的设计方案应用于模拟样机的仿真模型,用有限元方法定量地计算出了系统改进后的动态特性参数. 相似文献
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针对临近空间高超声速再入滑翔目标的跟踪问题,提出了一种基于回顾成本输入估计的无偏转换量测卡尔曼滤波(Retrospective cost input estimation-unbiased converted measurements Kalman filter, RCIE-UCMKF)。首先,根据再入滑翔目标的飞行特性,将加速度看成是未知的确定输入构建运动学跟踪模型;然后,对目标的非线性量测信息进行无偏转换,并将得到的噪声协方差矩阵进行解耦,降低算法的复杂度;最后,利用回顾成本的输入估计对未知加速度进行重构,采用递推最小二乘法更新输入估计器的参数矩阵,同时将估计的加速度引入到卡尔曼滤波框架下,实现对高超声速再入滑翔目标状态的准确估计。仿真结果表明了该算法的有效性和可行性。 相似文献
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等离子喷涂铜-石墨复合涂层结构与干摩擦磨损性能研究 总被引:1,自引:0,他引:1
以粒度为50~70μm的铜包石墨(Graphite-65%Cu质量分数,下同)复合粉体为原料,采用大气等离子喷涂设备在316不锈钢基体上制备了铜-石墨复合涂层。运用场发射、能谱、X射线衍射等手段对涂层显微结构进行了表征,并利用UMT球-盘式摩擦磨损试验机探讨了室温大气环境下铜-石墨复合涂层的摩擦学性能。结果表明,Graphite-65%Cu复合涂层结构致密,与不锈钢基材结合牢固;石墨在涂层中分布均匀;物相组成主要为C,Cu和Cu2O三相;摩擦副间石墨转移膜的形成是涂层低摩擦系数的主要原因。不同载荷和速率条件下所得涂层摩擦系数在0.03~0.15间。粘着磨损是主要磨损机制。 相似文献
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分析了被动式加载系统的工作特点;详细推导了被动式加载系统多余力的数学模型;探讨克服被动式加载系统多余力、提高加载精度的方法,为研制高性能的被动式加载系统提供理论依据。 相似文献
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介绍了一种光电式电子水平仪的设计方法,运用CCD传感器敏感硅油液面建立水平基准,通过计算机系统实现光电信号的采集、处理及显示。通过对光电式电子水平测量原理的分析,详细阐述了光电式电子水平仪的总体技术实现、硬件技术实现和软件技术实现,并完成了光电式电子水平仪的原理样机,进行了技术指标的测试,达到了预期效果,具备了工程应用的价值。 相似文献
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基于四元数表示法的机器人基坐标系标定方法 总被引:1,自引:1,他引:0
在多机器人协同、运动学参数辨识和机器人离线编程等作业任务下,需要标定出机器人基坐标系在世界坐标系中的精确位姿.提出和实施了一种利用四元数表示法进行机器人基坐标系精确标定的方法.利用指数积公式,建立机器人的运动学模型.利用外部测量设备,测量出5个不共面的工具中心点,并记录对应的机器人关节位形.以基坐标系位姿对应的旋转矩阵元素为变量,建立不相容方程组,并求出基坐标系位姿的初步齐次矩阵.由于测量误差和截断误差,初步齐次矩阵的旋转矩阵部分不能满足单位正交阵的性质.利用四元数的几何约束条件,建立罚函数形式的目标方程,将初步齐次矩阵进行正交化修正.通过一系列的实际机器人的标定试验,验证了该标定方法的正确性,并提高了机器人末端的定位精度. 相似文献
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通过合理利用多种放电加工方法制作超声微细加工的多种微小工具头,以此为基础进行多种硬脆材料的超声微细加工基础试验,获得良好的试验效果。 相似文献