虚拟机械臂和ADAMS在空间机械臂研究中的应用

首先阐述了虚拟机械臂的概念。其次利用虚拟机械臂技术和ADAMS软件分析空间机械臂的工作空间、逆运动学问题。最后利用ADAMS/Controls模块将ADAMS的动力学模型与Mat-lab的控制模型结合起来,对空间机械臂进行控制仿真。仿真结果表明,虚拟机械臂技术和AD-AMS的结合使用为空间机械臂的研究带来极大的方便,ADAMS和Matlab联合仿真的分析方法是有效的。     

减振测试振动台及其控制系统

为验证减振器的隔振效果,设计了一套能提供典型振动条件的单自由度垂直往复运动的电液振动台及其计算机控制系统,通过该系统可以在室内模拟定频振动、扫频振动、随机振动及冲击谱等振动条件,完成所测减振器的机械力学性能或产品耐久性寿命测试等试验。系统控制部分采用上下位工控机结构,分别完成数据采集、实时控制,运行参数监控、数据处理的功能,控制策略采用模糊PID复合控制,控制参数可方便调整,能实现典型的波形再现和功率谱再现。系统运行结果表明,无论是时域还是频域均能达到满意的振动模拟。     

分布式网络化协同测试系统的设计与实现

根据飞机飞行操纵控制系统试验室环境地面模拟试验和外场环境地面机上试验测试的要求，提出并实现了基于虚拟仪器测试技术与网络技术的分布式网络化协同测试系统，详细说明了网络环境测试数据的实时交换与资源共享，结果表明，将客户机／服务器（C／S）与浏览器／服务器（B／S）结合起来，采用分布式多层复合体系结构，降低了成本，提高了效率。     

识别结构撞击响应的时序法

本文首先把识别质点与结构撞击载荷的时序法应用于分析结构弹性碰撞的瞬间响应，并且针对质眯和杆、杆和杆的刚性（不考虑接触变形）撞击问题，用时序法得到了与波动解完全相同的结果，从而进一步验证了用时序法识别撞击响应的可行性。     

卫星星座设计概述

调研了国内外星座设计的现状和进展，概要介绍了理想星座、实际应用星座的组网方法，星座的稳定性及保持方法。     

空间信息网络的中断容忍路由策略

在大规模空间信息网络中,频繁的星间链路(Inter-satellite link,ISL)切换会导致业务中断.与地面网络相比,传统的分布式/集中式路由策略的路由收敛时间过长,其原因是星间链路时延和链路状态同步时间长.在路由收敛过程中,由于缺乏最新的链路状态信息,可能会导致严重的丢包.考虑到卫星星座的星间链路切换是可预测...     

一种机器人砂带磨削的路径规划方法(英文)

机器人砂带磨削系统具有弹性接触和宽行加工两个显著优点,被广泛应用在具有复杂工件的终加工领域,提高表面质量和加工效率。有关在曲率约束下的磨削路径规划研究较为少见。由于工件与接触轮之间存在复杂的弹性接触,因此,机器人磨削路径可以利用接触运动学的一般方法来求解。机器人砂带磨削过程且需要满足一般的砂带磨削工艺要求,其中最重要的是保证接触轮与工件的局部几何特征贴合。在曲率较小的局部,相邻刀位点的弧长加大,以保证加工效率。相反地,在曲率较大的局部,相邻刀位点的弧长较小,以保证加工精度。利用一系列平面与目标曲面相截,得到相应的截平面的轮廓曲线。对于任意一条轮廓线,优化相邻刀位点之间的弧长,在曲率较大的局部增加一个中间刀位点。本文提出了一种包含弧长优化和主曲率匹配的磨削路径生产方法,通过离线仿真验证了有效性,并利用该方法提高了曲面的磨削质量。该路径规划方法为生成光顺且精确的机器人曲面磨削路径提供了理论依据。     

起落架油气式减震器性能设计初探

简洁，完整地阐明了飞机起落油气减震器性能设计的传统法则各自所体现的设计概念，实事求是地揭开它们为什么‘不是一门科学’的科学道理，探明了一条更为切合实际的设计新思路。