一类6-SPS相似平台并联机构正运动学的简明解

6-SPS相似 Stewart平台是一种动、静平台均为平面六边形 ,且彼此相似的并联机构。并联机构正运动学是一个位置和姿态耦合的复杂非线性问题 ,难以求得解析解。通过引入四元数来表示旋转变换和应用对偶空间方法对高阶多项式进行降阶处理 ,可以用一组二阶方程来表示该类并联机构的正运动学。在这组方程中 ,动平台的位置和姿态是解耦的。此外 ,在方程组求解过程中 ,能避免产生伪复根。最后通过求根公式直接得到机构动平台位姿的 8个解析解     

基于空间算子代数理论多刚体系统反向动力学仿真

应用空间算子代数理论,在通用计算机符号演算软件Mathematica5.2的环境下,对多刚体系统反向动力学进行设计与实现.广义质量是正、反向动力学及联系旋量力和旋量加速度的重要参量,据此可形成高效递推算法.用空间算子代数理论求广义质量、反向动力学具有形式简洁、物理意义明确、编程效率高和直观等特征.运用VB.NET编程软件实现与Mathematica5.2软件无缝集成,对多刚体系统动力学仿真及反向动力学进行参数化分析与计算,给出了实施过程.根据分析结果,对PUMA560机器人进行了反向动力学设计,并与结果进行了对比,通过算例验证了结果的正确性和有效性.     

欧拉—庞卡莱方程在“和平号”太空站姿态恢复分析中的应用

1997年因"进步号"飞船与空间站对接时发生意外碰撞而使得姿态失去控制,从而导致太阳翼无法朝向太阳而获得能量。使用欧拉方法和四元数方法建立运动学方程,通过欧拉—庞卡莱方程建立动力学方程来分析其姿态恢复的运动过程,研究得出太阳翼能够重新得到光照的可行性方案。     

2000年前の砂器を今に伝ぇる——神秘の村、荣経古城

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蜀中问道 风土大地的文化基因和根脉

巴山蜀水,雄奇秀丽;巴蜀文化,灿烂多彩。从《山海经》到《淮南子》,从老子到庄子,道教吸收了古代中国包括星相家、医方家、谶纬家等对自然、社会与人的思维成果。巴蜀文化是其发展的重要源头。反过来说,作为道教思想的发源之地,道教文化对蜀地的影响更是深远——在这片广袤的风土大地上,至今也流传着许多动人的神仙传     

巴塔哥尼亚的风——何工个展

艺术家何工先生在成都千高原艺术空间的第二个个展“巴塔哥尼亚的风”于2012年6月16日正式开幕，展出了何工先生从2011年底至2012年初重走“切·格瓦拉摩托车之旅”归来后完成的作品，包括大尺幅的绘画、装置和相关记录文献等。通过这些作品，我们除了可以看到何工先生对继往关注问题的持续和推进，也能看到他与另一位伟大的理想主义者切·格瓦拉的精神对话。     

云想衣裳花想容天彭牡丹记

丹景山距成都50公里,在彭州市九陇镇,以天彭牡丹闻名. 牡丹是花中之王,国色天香,雍容华贵.李白不仅用花比喻美人,"美人如花隔云端",还用美人比喻花:唐玄宗带着杨贵妃赏牡丹时,诏李白作新词,李白即兴写了《清平调》,其中有这样的句子:"云想衣裳花想容"云像杨贵妃的衣裙一样华美飘逸,牡丹花像杨贵妃的容貌一样高贵美丽.     

广义质量的空间算子代数描述

应用空间算子代数理论，研究机械多体系统广义质量的结构特点，研究表明广义质量可初步表示为：M＝HφMφ*H*，并进一步表示为：M＝[I＋HφK]D[I HφK]^*，其逆矩阵可表示为：M^-1＝[I－HψK]^*D^-1[I-HψK]。这种表示与牛顿第二运动定律和欧拉定律相互对应，具有简洁的数学表达和明确的物理意义，广义质量是正，反向动力学的重要参量，是联系旋量力和旋量加速度的桥梁，其理论依根源自通过旋量整合的牛顿第二运动定律和欧拉定律，即d^2β/dt^2=M^tT′，旋量加速度等广义质量的逆左乘旋量力，据此可形成对旋量加速度的高效递推算法，并为下一时刻的φ，H，P，D，G，K等参数的正向动力学计算作准备。     

第三届四川旅游发展大会雅安隆重召开

8月28日晚8点。在雅安四川农业大学体育馆中举办的《千秋蒙顶》主题艺晚会掀开了第三届四川旅游发展大会，2005年四川国际旅游节的序幕。