基于贪心策略的直角坐标机器人动态分拣规划

针对直角坐标机器人在动态分拣过程中顺序规划算法效率低下的问题,提出了一种适用于机器人连续分拣作业的改进贪心策略规划算法。建立直角坐标机器人的运动学模型,确保物体被准确拾取。设计时间窗口,对传送带上的连续运动物体进行区域划分,并应用贪心策略对同一时间窗口内的物体规划分拣顺序。考虑物体存在分拣遗漏的风险,设计评价函数对贪心策略进行改进,增强了所提算法的实用性。设计模拟程序对所提算法进行仿真,并利用搭建的机器人平台开展分拣实验,验证了算法的可行性和有效性。实验表明:所提算法可在机器人实际分拣作业中规划出有效的分拣路径,平均分拣距离和分拣时间均小于顺序规划算法,提高了机器人对平面随机分布的连续运动物体的分拣效率,实时性好,实用性强,对机器人动态分拣场景下的分拣路径优化研究具有一定的指导意义。      

多源集成式大飞机蒙皮在机测量方法

大飞机蒙皮装夹后呈现较大变形,按照理论程序直接加工将导致零件报废,在机测量获取蒙皮曲面实际形状是零件加工合格的重要保证,而传统的接触式检测方法效率低,影响零件制造周期。本文中提出了一种蒙皮多源集成式在机测量方法（Multi-source integrated on-line measurement,MSIM）。该方法首先通过大型蒙皮在机激光扫描硬件集成,实现大型蒙皮在机快速扫描,然后以高精度的接触式测量数据为基准,建立了多源测量数据间的残差逼近模型,进而通过加权集成生成高精度蒙皮实际型面。实验证明,该方法生成的大型蒙皮实际曲面比相关方法具有明显优势,满足了大飞机蒙皮高精高效在机测量需求。     

基于遥感图像的无固定标志点卫星自主定轨

目前基于事先选取地面标志点的卫星自主导航可能会造成误匹配和漏匹配,并且不包含地标点的遥感图像也有可能存在导航信息。为了解决这两个问题,本文提出了一种不依赖事先标定地面标志点的自主导航方法,通过YOLOv3深度学习对获得的遥感图像进行目标识别缩小图像匹配区域,将识别后的目标区域进行图像匹配获得匹配特征点及其像平面坐标,最后利用成像模型计算特征点的地理坐标用于自主导航。仿真结果表明:本文方法相比于有控点精度更高,平均误差为31.943 8 m,平均速度误差为0.038 4 m/s。在引入测角信息与本文所提出的无地面标志点构成多源信息情况下,可以较为快速准确地实现航天器自主定轨。     

雷达射频掩护信号分析及对抗方法研究

为提高抗干扰能力,雷达采用射频掩护信号对抗有源干扰机.分析射频掩护信号的产生机理和工作波形,以及射频掩护信号对雷达有源干扰机中测频接收机、信号处理机、数字射频存储器及脉冲行波管发射机的影响,从而给出雷达有源干扰机对抗射频掩护信号的方法.     

降落伞充气理论的发展

综述了降落伞充气理论的研究成果与发展状况,内容涉及以质量守恒方程为基础的降落伞充 气理论;以伞衣径向运动方程为基础的伞衣充气理论;流固耦合的伞衣充气理论。在介绍各种研究方法的 同时,阐述了降落伞充气过程包含的复杂物理现象、研究难点及解决方法,最后指出了当前充气过程研究的 热点及发展趋势。     

异常数据剔除的一种改进计算方法

批量异常数据的识别是数据处理中的大计算量问题。针对大型线性回归模型 ,在逐点剔除法的基础上 ,文章提出了异常点剔除的一种改进算法。该方法在提高批量异常数据识别效果的同时 ,还能大幅度降低它的计算量。     

陶瓷纤维增强梯度铝基复合材料研究

采用挤压铸造法制造的陶瓷纤维增强梯度铝基复合材料,通过观察其金相组织,测试其热学性能,并对梯度复合材料活塞顶的温度分布及隔热效果进行了计算,结果表明,采用挤压铸造法制造出的样度铝基复合材料,梯度层间纤维分布逐渐过渡无分层现象,且采用该材料制造的活塞顶具有良好的隔热效果。     

聚碳硅烷/纳米钛粉的热裂解

运用ＩＲ、ＸＲＤ和ＴＧ等分析手段研究了掺混纳米钛粉的聚碳硅烷的热裂解过程。发现热解过程可分为有机硅聚合物转化为无机无定形态和无定形态生长为微晶成。裂解产物中钛的存在形态随保护气氛不同而不同,保护气氛为氮气或氨气时钛的裂解产物为ＴｉＮ,氩气时为ＴｉＣ。     

液体火箭爆炸后有毒气体扩散研究

提出了液体推进剂火箭爆炸后残余推进剂蒸发形成的有毒气体在大气中扩散的解析模型,并数值模拟了地面有毒气体浓度场在不同的环境,天气情况下的分布情况及环境参数对毒气扩散过程影响的分析,能为工程应用提供实用的数据。     

多机空战决策信息融合的研究

以整体系统的观点研究多机协同空战中的决策信息融合问题,避免了将多机空战认为是单机空战的简单数量上的相加所带来的不足.应用协商对策理论,结合空战的实际情况,建立了合理的数学模型,并通过仿真验证了该思路下研究多机协同空战的有效性.