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空间机械臂非完整运动规划的遗传算法研究 总被引:13,自引:3,他引:13
带空间机械臂航天器系统在无外力矩作用时,系统相对于总质心的动量矩守恒而变为非完整系统。由于非完整约束的不可积性,非完整系统的运动规划与控制比一般系统要困难得多。现利用非完整特性研究了自由漂浮空间机械臂的三维姿态运动控制问题。首先导出带空间机械臂的航天器三维姿态运动数学模型,并将系统的控制问题转化为无漂移系统的非完整运动规划问题。在运动规划中,根据最优控制原理和优化理论,提出基于遗传算法的最优运动规划数值算法。通过数值仿真,表明该方法对空间机械臂及航天器三维姿态运动的非完整运动规划是有效的。 相似文献
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作为变推力液体火箭发动机上环形缝隙式喷嘴基本特性研究的一部分,本文研究了溅板的加入,以及溅板几何尺寸的改变对喷雾场冷流混合特性的影响。结果表明,溅板的加入改善了流强与混合比分布。溅击角的增大和合成膜在溅板上撞击线的内移不同程度地提高了E_m值。合理的设计和准确控制喷注参数可以获得满意的流强与混合比分布。 相似文献
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全数字仿真测试环境是嵌入式软件测试的主要平台,从仿真对象上分为目标硬件环境和目标数据环境两个部分。文中详细阐述了利用数字芯片开发工具VTEST,搭建飞行控制软件全数字仿真测试环境的方法,并以某型号飞行控制软件确认测试为背景,介绍了全数字仿真测试环境的应用。利用全数字仿真测试环境能够进行软件功能测试、结构测试、边界值测试,具有较高的测试效率,提高了测试的自动化程度。 相似文献