含空冷器管道系统气柱固有频率研究

根据空冷器国标GB/T-15386-94和工程中惯用的空冷器结构模型设计并制造了简易空冷器模型,搭建了含空冷器管道系统气柱固有频率实验测试平台;用计算流体动力学(CFD)方法建立了管道系统流体动力学模型。通过对比模拟结果与实验数据验证了试验方法(扫频法)及模拟所用方式(频响法)的合理性与正确性。基于实验和模拟结果提出了空冷器作为管道系统中特殊管路元件时合理的参数化模型即“容-管-容”参数化模型,为工程中计算含空冷器管道系统气柱固有频率提供了直接有效的方法。     

基于四元数表示法的机器人基坐标系标定方法

在多机器人协同、运动学参数辨识和机器人离线编程等作业任务下,需要标定出机器人基坐标系在世界坐标系中的精确位姿.提出和实施了一种利用四元数表示法进行机器人基坐标系精确标定的方法.利用指数积公式,建立机器人的运动学模型.利用外部测量设备,测量出5个不共面的工具中心点,并记录对应的机器人关节位形.以基坐标系位姿对应的旋转矩阵元素为变量,建立不相容方程组,并求出基坐标系位姿的初步齐次矩阵.由于测量误差和截断误差,初步齐次矩阵的旋转矩阵部分不能满足单位正交阵的性质.利用四元数的几何约束条件,建立罚函数形式的目标方程,将初步齐次矩阵进行正交化修正.通过一系列的实际机器人的标定试验,验证了该标定方法的正确性,并提高了机器人末端的定位精度.      

把脉卫星遥感数据商业化——院士、专家谈卫星遥感商业化发展

我国近年来遥感卫星应用迅速发展,特别是随着高分辨率对地观测工程的实施,中国的卫星遥感进入了一个新的发展期。遥感卫星正在由试验性运行向业务化运行发展,卫星遥感应用由行业化应用向大众化应用发展。卫星遥感数据应用需求日益增加,卫星遥感应用产业显示出勃勃生机,并正在成为经济社会发展的战略性新兴产业。特别是高分二号卫星的成功发射,大幅提高了国产遥感卫星数据的分辨率,使中国遥感卫星进入了亚米级高分时代。遥感应用领     

复合固体推进剂的侵蚀燃烧机理、关系式以及装药设计中的应用

由于人们对研制无喷管和高性能固体火箭发动机的兴趣越来越大,所以在确定装药设计程序时,透彻了解固体推进剂在高速横向流下的侵蚀燃烧特性是十分重要的。本研究中用一个基于紊流作用附面层分析,并经实验数据验证过的理论模型来进行范围广泛的各种马赫数、压力、表面粗糙度、压力梯度、通道直径以及推进剂初始温度等条件下的参数研究。采用非线性回归分析法,得出了一个以上述所引用参数表示的侵蚀燃烧速度关系式。并用两种发动机药型上应用的结果证实了这个关系式对装药设计的适用性。     

某振动台大型转接夹具设计与振动特性计算分析

针对振动试验需求,对某振动台大型转接夹具进行设计及振动特性分析。夹具设计过程中,采用结构优化软件OPTISHAPE-TS进行优化设计,振动特性分析应用有限元软件Ansys开展。设计与分析结果表明,经优化设计的夹具,其振动特性自身满足设计要求;另一方面,当夹具与振动台动圈相连接组成动圈夹具整体结构后,整体结构的模态与夹具自身模态相比发生改变。研究结果对振动试验控制技术有所启示,并为类似夹具优化设计提供依据。     

2008年卫星应用学术交流与研讨会召开

2008年12月24日,“2008年卫星应用学术交流与研讨会”在昆明召开。会议由中国航天科技集团公司科技委卫星应用技术专业组、航天科技集团公司卫星应用专业信息网、航天科技集团公司五院科技委卫星应用技术专业组联合主办,航天恒星科技有限公司、航天科技集团公司五院五一二所共同承办。会议主题为“卫星应用的产业化发展”。     

非对称交变应力下疲劳强度条件的探讨

对当前广泛应用于机械设计的非对称循环下构件的疲劳强度条件进行分析,求导合理的疲劳强度条件.由材料力学可知,在简化的构件持久极限图上,同一循环特征下,构件的工作安全系数是由同一射线上的两点得到的.但由于构件的综合影响系数只对应力幅值(纵坐标)有影响,因此材料的持久极限与构件的持久极限一般不会落在同一射线上.由此可知,当前通用的非对称交变应力的疲劳强度条件是不正确的.通过对构件持久极限图的分析,进行了推导,得出了构件工作安全系数的正确表达式,并分析了两者之间的误差.结论指出,按原有的疲劳强度条件进行设计有时会造成较大的浪费.     

一种手持设备的低功耗技术

根据一台手持系统的设计实践,介绍了MCS－51系列单片机低功耗系统的设计方法,给出了一种电源控制电路部分的实现方案及系统低功耗控制程序的设计。     

柔性冗余度机器人改善频率特性的研究

对改善柔性冗余度机器人的频率特性进行了研究。首先分析了影响柔性机器人固有频率的因素,得出了在结构参数不变的情况下可以通过适当调整关节运动参数来提高机器人固有频率的结论。然后分析了机器人的自运动与关节运动参数之间的关系。在此基础上,提出了在保证末端名义运动不变的情况下通过规划柔性冗余度机器人的自运动调整关节运动参数来提高系统的固有频率,以避开动力奇异并改善机器人动态性能的方法,此外给出了相应的优化算法。最后通过数值仿真验证了该方法的有效性。     

基于深层循环神经网络的陀螺仪降噪方法研究

陀螺仪固有的随机误差会随时间积累越来越大，循环神经网络作为一种有效处理时间序列信号的算法被广泛使用，然而传统的循环神经网络在处理陀螺仪产生的随机误差上无法解决长期依赖，容易出现梯度消失和梯度爆炸问题.为了获得精确的陀螺仪信号，本文基于循环神经网络变体的长短记忆网络和门循环单元的陀螺仪信号降噪算法，并创新性的将两种网络进行组合验证.文中先是通过Allan方差对陀螺仪随机误差进行误差分析，然后基于LSTM和GRU组合对陀螺仪输出信号进行补偿处理，结果表明LSTM结合GRU对陀螺仪的随机误差处理有明显改善，其中X、Y、Z轴方向陀螺仪的量化噪音、角度随机游走、零偏不稳定性、角速度游走和速度斜坡性能均有不同程度的提升.