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空中机器人飞行平台设计与分析 总被引:1,自引:0,他引:1
空中机器人指能够实现自主或者半自主飞行的无人飞行器,一般还具有一定的自主执行任务能力.自主特性减少了其对地面站的依赖,但同时要求飞行平台有良好的操纵性和稳定性,飞行高效、安全、可靠.本文介绍了空中机器人的种类、实用价值和使用要求,并为此设计了一款飞行平台,论述了该飞行平台总体设计与分析的方法.以此为基础搭建的"哨兵"无人机系统,在2005"枭龙杯"中国空中机器人中大赛表现不凡,获得固定翼5公斤级亚军、飞行器系统设计一等奖的优异成绩.本文的计算结果在无人机系统试飞和比赛中都得到了验证. 相似文献
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基于带时间约束的多段图问题是多段图问题的自然扩展。该文带时间约束的多段图的路径选择,引入了递归集合的表示方法和回溯技术,在给定时间条件下计算出了最小成本的旅游路径。 相似文献
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浮空器悬停或飞行控制设计时,通常将风作为干扰项或阻力,螺旋桨需要消耗大量的能源克服风的阻力,而浮空器携带的能源有限,因此浮空器设计时存在欠能源问题。根据平流层风场的特点,采用副气囊控制浮空器的高度,实现平流层不同高度的风场利用,可以减小浮空器的能源消耗。建立浮空器高度控制模型,采用反步法设计浮空器高度控制器,利用状态观测器对浮空器的模型误差和输入误差进行估计,并进行了仿真分析,证明所设计的控制器能有效控制浮空器的高度。建立浮空器高度控制时其囊体内外压差变化模型,仿真分析表明, 浮空器高度变化后,其囊体最终内外压差与初始压差相同。 相似文献
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针对航空发动机关键构件高温测试的技术难题,研究了1种用晶体作为传感器的测温技术,阐述了晶体的退火特性和缺陷观察方法,利用X射线衍射(XRD)研究中子辐照SiC晶体的退火特性,发现辐照后晶体的XRD峰的半高宽(Full Width at Half Maximum,FWHM)增大,又随退火温度的升高,在700~1230℃呈线性规律的回复。基于此发展了1种适合测量高温和复杂温度场的技术方法。采用添加K2CO3的KOH为腐蚀剂,对辐照前、后以及辐照后退火的SiC单晶进行位错腐蚀观察,结果表明:经中子辐照的晶体中位错面积比随退火温度的变化趋势与FWHM的变化趋势基本一致,由此认为经中子辐照所产生的位错可能是导致XRD峰的FWHM变化的1个重要因素。 相似文献
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异常识别是多元统计过程控制(MSPC, Multivariate Statistical Process Control)方法有效应用的关键.针对现有研究对历史异常信息利用的不足,综合考虑了主成分变量贡献率与重构误差变量贡献率对异常识别的影响,将两种变量贡献率进行归一化处理并求和得到综合变量贡献率;提出了一种基于综合变量贡献率的MSPC异常识别方法,并基于matlab计算平台实现了该算法.通过田纳西过程故障模式仿真及异常识别,对该方法的应用及算法有效性进行了实例验证. 相似文献