面向月面复杂环境的自主导航及跨平台仿真系统的研究

目前,月面复杂场景下的无人车自主导航仍面临巨大挑战,研究面向月面非结构化环境的自主导航方法具有重要意义。提出了一种基于地形约束的非结构化环境下的自主导航方法,采用一种基于八叉树地图的高效路径搜索和轨迹优化算法来生成轨迹,该算法可以有效地避开环境中的各种障碍物,到达指定的目的地。在Gazebo中进行了仿真实验,结果表明所提方法在无地图导航任务中取得了优异的性能。考虑到Gazebo在人机交互方面存在不足,进一步采用Windows中的Unity进行人机交互。在ROS与Windows交互方式上,设计了基于rosserial＿serve的TCP连接,并采用Visual Studio解决方案生成Win32控制台应用程序,通过IO流读写本地文件的方式,完成目标点等信息的交互;同时结合PhysX物理引擎与人机交互的方式,提供了再现车辆在月面位姿、设置危险区域与规划路径点的功能,完成了基于Unity的寻路场景重现。     

SLS：开启美重返月球征程

<正>美国东部时间2022年11月16日凌晨1时47分（北京时间14时47分），屡经波折的太空发射系统（SLS）重型火箭终于发射升空，成功将猎户座飞船送上前往月球的轨道。自2010年美国宇航局开始研制SLS火箭以来，经过11年的漫长历程和十几次的反复延期，终获成功，从而拉开了美国重返月球的阿尔忒弥斯计划的序幕。然而，时过境迁，SLS火箭已经远没有当初的重要地位，虽然它还是阿尔忒弥斯计划的关键组成部分，前景却日益黯淡。