基于拉线位移传感器的机器人标定应用研究

通过对拉线位移传感器在机器人标定领域国内外应用现状的研究,简略介绍了单线式一维和三线式三维测量系统,并提出一种单线复用三维测量系统模型。结合各测量系统的特点,提出相应的参数辨识算法。为了选取合适的标定校准点,以码垛机器人为例,分析了机器人工作空间中不同位置扰动误差对拉线测量值的影响。对机器人名义D-H参数和拉线测量值等制造模拟误差进行仿真标定。仿真结果表明,标定后定位精度提升90%,最后通过运动学标定试验进一步验证了标定方法的有效性,并指出仍需解决的若干问题。     

基于混飞机队的飞机设计理念

混飞机队是指驾驶舱布局和操纵程序,以及维修航材具有一定通用性的机队,是一种新的飞机设计理念。本文结合航空公司实际运营过程,从机组通用性和维修管理、航材备件及地面特种设备的通用性两个方面,分析了混飞机队的优点,并通过模拟一个小型航空公司的运营规划,说明了混飞机队配置对于提高航空公司运营效益、提高机组资源使用效率的影响。     

三维编织与层合复合材料力学性能对比试验

对比研究利用相同碳纤维、基体和相同制备工艺(RTM)加工的三维多向编织和层合板复合材料的力学性能。四种三维多向编织结构分别利用三维四向、三维五向、三维六向和三维七向编织工艺制备;三种层合复合材料利用帘子布制成,分别为0°单向板、90°单向板和层合板[0/(±45)2/90]2s。采用相同的拉伸、压缩和剪切试验方法对各类试样进行试验。结果表明:与三维编织试样相比,0°单向板的拉伸和压缩性能最高,而其他层合试样的各项性能均较低;对于编织试样,编织角越小,纵向拉伸和压缩性能越高,剪切性能越低;编织结构也是影响编织试样力学性能的重要因素。同时,对试样的破坏模式也进行了讨论,发现编织结构和编织角是影响材料破坏模式的重要因素。     

一种PowerPC和FPGA结构的远程接口单元设计方法

远程接口单元（ RIU）已经是综合化模块化航空电子系统的重要组成部分。分析了分布式IMA架构下航空电子系统对远程接口的新需求,提出了一种基于PowerPC ＋FPGA结构的远程接口单元设计方法。通过设计方法不仅实现了单元综合多种I／O资源,还保证了单元具有一定的容错和可配置特性,并在远程接口关键技术方面取得了实质性的突破。     

基于Rough Set 和综合评判的进场航班排序

终端区资源的高效利用对空中交通流量管理效率的提高具有重要作用,进场航班排序是终端区资源利用的关键环节,所以需要研究终端区进场航班的排序问题。利用模糊综合评判方法,考虑排序过程中的多种影响因素建立综合评判指标体系,根据粗糙集理论客观地确定各评判指标权重。利用算例对基于粗糙集理论的模糊综合评判方法进行了验证,表明方法在终端区排序问题中的可行性和有效性。     

空间机械臂运动控制的地面仿真验证技术

空间机械臂是在轨进行舱外巡检、航天员辅助出舱的关键活动机构,其在轨操作的运动过程需要在地面进行预先规划生成运动控制指令,再通过数字仿真与推演对运动控制指令进行验证,以确保机械臂操作全程的安全性和高效性.针对上述问题,本文主要从运动空间限制、运动速度限制和关节力矩限制等方面设计了地面仿真验证框架,提出了基于运动学与动力学...     

低温微磨料气射流加工PDMS传热仿真及实验研究

由于在常温下聚二甲基硅氧烷(Polydimethylsiloxane,PDMS)是一种高弹性材料而非硬脆材料,此时利用微磨料气射流对其进行加工,加工效率很低,甚至为零,而且还会有大量的磨料颗粒嵌入PDMS表面中.当PDMS冷却不完全,即处于高弹态和玻璃态之间的过渡状态时,利用低温微磨料气射流加工PDMS仍然会发生很严重...     

混合型三阶格式及关于两种DES算法的比较计算研究

为开展RANS/LES混合模拟,在传统三阶迎风偏置格式的基础上,提出一类混合型的三阶计算格式,格式在中高波数范围具有可调的耗散水平.在此基础上,文中通过计算比较研究两种RANS/LES混合算法:一种是基于Spalart-Allmaras一方程模型的DES模型(DES-SA),另一种是基于混合长度模型的DES模型(DES-ML),使用 发展的三阶格式对圆柱绕流进行模拟,并将得到的结果与文献比较,对计算格式、DES-ML算法进行了初步探讨.     

一种基于多项式拟合的VCO开环线性校正法

压控振荡器VCO(Voltage Controlled Oscillator)是输入控制电压影响输出频率的振荡电路,可用于产生调频信号.应用于安检成像时,其输出信号的线性度通过影响副瓣电平和距离分辨率,从而决定了安检成像的效果.为了提高安检成像效果,提出了一种基于多项式拟合的VCO开环线性校正法,使VCO的输出频率通过...     

基于CPM的停机坪航班保障工作方法研究

针对目前国内某大型机场停机坪各项航班保障工作的耗时，提出几条基于关键路径法（CPM）的规划建议。结合该机场停机坪航班保障工作的特点，对保障过程中的各项工作分别计时，在取得实测数据的基础上，利用修剪平均值算法得出样本中各项操作的平均耗时。以该机场停机坪各项保障工作为基本元素建立AOE网络，结合计算所得的平均耗时，按照CPM找出影响该机场停机坪航班保障工作总耗时的关键工作，从而明确该机场停机坪航班保障工作的关键路径。最终，在上述研究的基础上基于目前的实际情况下，提出了实现该机场停机坪航班保障工作最佳方法的三条建议，为优化机场资源、缩短航班过站时间、提高航班运行效率、保证航班准点率提供了参考。