基于视觉和MEMS-IMU融合的火星车导航定向技术

火星探测车需要在复杂非结构化火星地表环境下完成自主导航定位任务。针对火星车导航定位传感器的低功耗、微型化的发展趋势,提出一种基于MEMS-IMU的传感器补偿融合、单目视觉航向测定的方法。该方法能克服火星复杂地表和单一性地貌环境可能导致的测试误差过大问题。模拟环境下的实验数据结果显示该方法具备实时性好、可靠性高的特点,姿态估计和航向测量的准确率较高。     

空间非合作机动目标跟踪相对导航方法研究

就基于雷达测量的空间非合作机动目标跟踪相对导航问题进行了研究,提出了一套 既能够处理测量粗差,又能使滤波器在存在未知输入情况下快速收敛的相对导航算法。本文 将强跟踪滤波器的思想引入到二阶分离插值滤波算法（DDF2）,设计DDF2\|STF滤波器;另 外,本文将DDF2与Huber滤波算法相结合,设计DDF2\|Huber滤波器;最后,本文设计了相应 的滤波器切换准则,根据不同情况选用DDF2\|Huber和DDF2\|STF滤波器,从而得到一套 完整的相对导航算法。数学仿真证实了所提出相对导航算法的有效性。本文的研究成果为工 程设计提供了理论参考。
     

考虑推力器推力上界及故障情况的航天器实时指令分配最优查表法

从航天器配置的所有推力器中选出能实现控制量要求的推力器组合,并计算出组合内每台推力器的工作时间,称之为推力器的指令分配。首先介绍现有推力器指令分配方法中较为先进的最优查表法。在此基础上考虑工程实际,分别针对推力幅值存在上界以及卫星在轨运行可能出现推力器故障的情况,依据线性规划中的单纯型算法对原最优查表法进行补充,给出这两种情况下推力器指令分配的实时最优查表法。经仿真验证,算法能在保持原始最优查表法解的最优性及求解的快速性等诸多优点的前提下,增强了推力器配置的控制能力,并有效解决了推力器故障情况下的指令分配问题。     

增量粒子滤波方法

提出增量粒子滤波的概念,建立增量粒子滤波模型及其分析方法,给出其算法.对于工程实际中存在的由未知系统误差的影响而无法精确建立量测似然函数的这一问题,提出增量粒子滤波方法,通过对带有未知系统误差的量测数据进行校正,获得精确的量测似然函数,建立精确的增量粒子滤波模型,从而消除这种未知系统误差的影响,减少重采样的次数,较好地保存了粒子的多样性,提高非线性滤波的精度.模拟仿真中,重采样的次数减少41.7%,滤波误差均值和均方根误差分别降低了45.3%和70.1%,有效地改善了滤波的效果.      

大型整流罩地面分离仿真预示与试验研究

首先利用弹簧效能系数折减法对某大型整流罩的弹性有限元模型进行合理简化,然后基于耦合欧拉-拉格朗日（Coupled Eulerian-Lagrangian, CEL）算法对其地面分离试验进行仿真预示,获得了整流罩分离过程中的流场分布规律和分离特性,并分别与传统方法及地面试验进行对比,发现基于CEL算法的仿真结果比传统方法更接近试验结果,可作为工程应用的参考方法。     

我国农村社会保障体系的构建与完善

完善农村社会保障体系是“十七大”的目标之一,也是我国社会保障体系的重要组成部分,对于构建和谐社会意义重大。通过对农村社会保障的演变过程回顾,分析了现行农村社会保障存在的问题及其成因,阐述改革应遵循的原则,提出完善农村社会保障体系的构想。     

体育场看台挑篷的风荷载及干扰效应分析

针对一个典型的体育场看台挑篷,进行了刚性模型风洞试验,确定其平均风压和脉动风压,通过对挑篷升力系数的讨论,分析其上下表面风压和风压合力的分布规律.并考虑临近山体对挑篷的气动干扰,分析有、无干扰体情况下升力系数的不同分布规律,采用干扰因子对比分析山体对左右两个挑篷风压的影响,同时采用脉动干扰系数来分析干扰对挑篷脉动风压的影响,得出一些具有重要参考价值的结论.     

航空活塞发动机用自增压喷嘴喷雾特性试验

为了自增压喷嘴更好地在航空活塞发动机上应用,在定容弹内对自增压喷嘴喷雾特性进行了试验研究。采用可视化技术结合Matlab图像处理程序,研究了RP-3航空煤油在不同背压、燃油温度和环境温度下的喷雾特性。结果表明:背压为0.1 MPa时的喷雾有明显的表面波和油线结构。背压从0.1 MPa增大至0.8 MPa,典型的中空锥喷雾转变成有大尺度涡流的中空锥喷雾,喷雾贯穿距离和喷雾面积的最大值分别减小了45%和55.3%。燃油温度的升高促进了喷雾蒸发有助于冷起动,喷雾贯穿距离、喷雾面积和喷雾锥角均在燃油温度为50 ℃时最小。在背压为0.1 MPa时,喷雾贯穿距离和喷雾面积随着环境温度升高先增大后减小,在环境温度为60 ℃和50 ℃分别有最大值67.3 mm和915.5 mm2,而喷雾锥角则随着环境温度升高而减小,在环境温度为90 ℃时达到最小值9.2°。     

过盈配合应力分布超声测量与连接力预测

为了实现过盈配合应力分布的测量和连接力预测,以超声波脉冲反射法原理为基础,建立了超声测量系统及标定装置。首先,利用标定装置对反射系数的影响因素进行了分析。然后,用所搭建的超声测量系统测量了3种过盈量(6μm,12μm和18μm)的应力分布,并根据测量结果实现了连接力的预测。最后,通过压出实验对预测结果进行了验证。研究表明,耦合剂、粗糙度的大小和纹理方向及覆型边界是影响测量精度的关键因素。本文建立的覆型边界误差分析模型可以实现测量误差的预测及补偿。应力分布测量结果能够有效反应配合面间的接触状态及缺陷,连接力的相对误差小于16%。因此,本文所建立的分析方法和测量系统可以实现应力分布的准确测量与连接力的可靠预测,并为过盈组件配合质量与连接力的可靠评估提供了技术支撑。此外,本文的研究方法具有普遍的适用性,对实现不同接触面间应力的测量具有一定的指导意义。     

一种非隔离型交错高增益Boost变换器

提出了一种高增益Boost变换器电路拓扑,与传统Boost变换器相比,电路工作在占空比D＞0.5时实现了3倍的电压增益,均衡了有源开关管电压应力,并使其降低至输出电压的1/3。首先推演了构造两路复合支路高增益三端网络的变换器拓扑；然后分析电路全周期工作原理及电路特性；最后通过搭建1台140 W的试验样机验证了理论的正确性。