| 基于视觉和MEMS-IMU融合的火星车导航定向技术 |
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| 引用本文： | 娄路.基于视觉和MEMS-IMU融合的火星车导航定向技术[J].航天控制,2012,30(4):32-36,48. |
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| 作者姓名： | 娄路 |
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| 作者单位： | 重庆交通大学信息科学与工程学院,重庆,400074 |
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| 基金项目： | 国家自然科学基金，重庆市自然科学基金项目 |
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| 摘 要： | 火星探测车需要在复杂非结构化火星地表环境下完成自主导航定位任务。针对火星车导航定位传感器的低功耗、微型化的发展趋势,提出一种基于MEMS-IMU的传感器补偿融合、单目视觉航向测定的方法。该方法能克服火星复杂地表和单一性地貌环境可能导致的测试误差过大问题。模拟环境下的实验数据结果显示该方法具备实时性好、可靠性高的特点,姿态估计和航向测量的准确率较高。
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| 关 键 词： | 火星探测车 姿态估计 导航定向 多传感器融合 |
An Approach of Attitude Estimation by Using Vision-Aided IMU for Mars Rover |
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| LOU Lu.An Approach of Attitude Estimation by Using Vision-Aided IMU for Mars Rover[J].Aerospace Control,2012,30(4):32-36,48. |
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| Authors: | LOU Lu |
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| Institution: | LOU Lu College of Information Science and Engineering,Chongqing Jiaotong University,Chongqing 400074,China |
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