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41.
基于多臂自由飞行空间机器人多臂协调操使负载沿着期望的轨迹运动并且控制负载所受的内力为目的,在多臂自由飞行空间机器人系统协调操作的动力学方程基础上,推导了各个机械臂协调操作负载按期望轨迹运动时各个机械臂关节的驱动力矩的计算方法;给出了作用在负载的内力的定义,根据关节力矩计算方法和PID反馈控制原理,建立了多臂自由飞行空间机器人协调操作负载时的位置和内力的控制算法;讨论了所提出的控制算法的稳定性问题,得到了负载的位置误差和内力误差的约束条件。通过仿真实验证明该控制算法能够使负载的实际位姿和内力收敛到期望的轨迹和内力。 相似文献
42.
本给出了系统安全性评价的AHP方法,叙述了该方法的基本步骤,并以沈阳某集团公司热处理弹簧厂评价的实例说明了该方法的有效性。 相似文献
43.
AGV小车的控制系统的设计与开发 总被引:1,自引:0,他引:1
论文介绍了一种自主研发的自动导引小车(Automatic Guided Vehicle),小车采用了当前国外工业控制普遍使用的PIC控制器,同时使用低成本的红外导引装置,且各模块的通信采用了高传输速率的CAN_BUS,这样使得小车在不提高成本的情况下,速度可以行驶在很高的速率,为提高无人操作车间的效率奠定了很好的基础。论文主要阐述自动导引小车系统主要功能模块的设计思路和实现方法。 相似文献
44.
特色学术期刊在长期的办刊过程中,根据自身的特点合理运用组稿手段组织稿件、优化稿源而形成了能体现办刊理念、突出期刊特色的选题计划指导下的自组稿模式。这些模式各有其长,也各有其适应对象,在组稿中也会存在一些问题。因此在运用这些组稿模式时,还要注意学术期刊工作与高校学科建设和科研工作的互动;准确定位,科学把握内外稿的刊发比例,彰显学术期刊的特色;利用学术优势,发挥学术期刊的人才培养功能。 相似文献
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论文以桂林航天工业高等专科学校为例阐述了数控技术专业人才的培养目标,实训基地建设,并对课程体系和教学内容改革、师资队伍建设等问题进行了探讨。 相似文献
49.
应用一维混合模拟方法数值研究了高密度等离子体团和行星际激波与准平行无碰撞激波的相互作用.结果表明,由于推平行无碰撞激波上游的大振幅低频波动的散射,除了在通过激波过渡区时稍有压缩外,等离子体团从激波的上游开始就一直是不断弥散的.行星际激波在向准平行无碰撞激波靠近的过程中,会在其上游产生大振幅的低频波动,同时行星际激波的强度不断增加,最后和准平行无碰撞激波会并成一个新的激波,在新激波前继续有大振幅的低频波动产生 相似文献
50.