空间对接过程动画仿真系统的设计与实现

对空间对接过程进行了运动学和动力学分析和建模 ,利用WorldToolkit (WTK)软件包在SGI工作站上开发了完整的空间对接过程动画仿真系统 ,系统可以对空间对接过程进行实时演示和预先演示。     

基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法

为了提高惯性/天文组合导航系统在高动态条件下的导航精度,提出了一种基于加性对偶四元数的惯性/天文组合导航算法.该算法将载体的旋转和平移统一起来,使用螺旋矢量更新对偶四元数,同时补偿圆锥误差和划船误差.推导了组合导航系统基于加性对偶四元数的误差模型和导航参数误差的计算方程;把陀螺仪和加速度计的常值误差扩充到状态变量中,随机误差作为系统噪声输入,利用星敏感器输出参数来校正陀螺漂移,通过卡尔曼滤波对状态变量进行估计.仿真结果表明:在高动态条件下,基于对偶四元数的惯性/天文导航算法的导航精度比传统算法提高2倍多.     

基于四元数平方根容积卡尔曼滤波的姿态估计

针对飞行器姿态确定中乘性扩展卡尔曼滤波(MEKF, Multiplicative Extended Kalman Filter)在较大初始姿态误差角情况下存在估计精度低及收敛速度慢的问题,提出了一种四元数平方根容积卡尔曼滤波(QSCKF,Quaternion Square-root Cubature Kalman Filter)算法.在推导姿态确定系统四元数非线性误差模型的基础上,采用容积数值积分理论来计算非线性函数的均值与方差,同时使用平方根的形式来提高数值稳定性;针对四元数规范化问题,采用拉格朗日代价函数法求解四元数加权均值.仿真结果表明:在初始姿态误差较大的情况下,该算法相比较于MEKF以及无迹四元数估计法(USQUE, Unscented Quaternion Estimator),估计精度高且收敛速度快,滤波稳定性好,同时估计时间比USQUE缩短了1/3.     

液压仿真转台位置伺服系统频宽特性的研究

推导了带有加速度、速度、位置反馈的转台位置伺服系统的截止频率、穿越频宽、 - 1 0°相移频宽、 - 90°相移频宽的解析式 ,并就他们与参数之间的关系作了理论分析和讨论     

基于Η∞和μ综合的Stewart平台柔性铰链主动杆多目标鲁棒主动振动控制(英文)

新一代空间望远镜、空间激光通信平台及其他敏感载荷要求超静力学环境,传统被动减振无法满足要求,主动振动控制是一种有效的方法,Stewart平台主被动混合隔振被广泛研究。本文分析了立方Stewart隔振器6个主动杆之间的耦合特性,建立了单个主动杆的刚弹耦合动力学模型,并在模态空间中去掉刚体模态。考虑建模不确定性及传感器噪声,利用不含刚体模态的单杆动力学模型,进行多目标Η∞和μ综合控制器设计,对于低频指向控制信号进行保持,而对高频扰动进行抑制。而后对控制器进行鲁棒稳定性测试和分析,并对控制器进行了模型降阶,最后用μ降阶控制器对标称系统进行时域仿真,并与 PI 控制器比较。结果指出μ控制器达到了低频指向信号保持和高频扰动抑制的指标要求。     

激光燃速仪的燃烧室流场分析计算

 Numerical method of flow field of laser servo-controlled strand window bomb was studied and discussed. Stream function and vorticity method of axisymmetric, steady, incompressible flow field was also studied and discussed. Axisymmetric finite difference stream function-vorticity equations on interior points and the points near oblique boundary were derived. Boundary conditions were given and initial interative field was offered before calculation. Cross-bidirectional scanning method was used for increasing parameter transmission rate and relaxation method which could increase convergent stability was applied. At last, the flow field of laser servo-controlled strand window bomb was shown, including motion patterns and vorticity flow scatter diagrams. The solutions were in concordance to the solutions by Mills et al. and the theories by Pan and Acrivos.     

基于鲁棒控制方法的卫星姿态控制

针对卫星姿态控制系统 ,建立了简化的线性数学模型 ,利用鲁棒控制方法设计了卫星姿态控制律 ,由于在设计中考虑了建模过程中的简化而带来的不确定性 ,因而基于线性模型所设计的控制律能够应用于非线性卫星姿态系统的控制     

外层空间导弹非线性渐近稳定姿态控制律设计

首先将外层空间导弹姿态控制系统非线性模型的六个状态变量分别进行线性变换及非线性变换, 然后采用非线性状态反馈方法将原非线性系统变换为一渐近稳定的线性系统, 得到了相应的非线性姿态控制律。最后通过仿真证明了本控制方法的有效性     

AZ31镁合金搅拌摩擦焊接头焊核区域成型过程及影响因素

接头焊核区域的形成是搅拌摩擦焊接的一个典型特征,其形状和大小对搅拌摩擦焊接头的性能有重要影响。以AZ31镁合金为母材,分析不同焊接参数(包括焊接压力、焊接速度、搅拌头倾斜角)条件下搅拌摩擦焊接头焊核成型的规律及特点,并建立焊核成型过程的简单模型。分析认为焊接压力和搅拌头倾斜角是影响焊核成型的重要因素,而焊接压力决定塑性材料的形成。焊核的形状主要由塑性材料的流动状态决定,搅拌头的形状和焊接速度影响塑性材料的流动,从而影响焊核的成型。掌握FSW焊核成型规律,可以选择合理的工艺参数。     

系统存在干扰及建模误差时的稳定自适应控制算法

 <正> 1.问题叙述 研究模型参考自适应控制系统,在不考虑系统的外界干扰及建模误差时如图1所示。