基于模糊变结构的空间飞行器姿态控制

根据空间飞行器姿态系统具有非线性、强耦合、多输入多输出的特点,对飞行器姿态模型的非线性和不确定性,提出分散模糊变结构控制方法。利用模糊系统对不确定性函数进行逼近,将获得的模糊系统函数作为系统不确定性界函数,对模糊逼近所带来的误差以及外部干扰项,采用控制补偿方法。理论分析和仿真研究表明,提出的控制方法具有姿态跟踪精度高,实时计算量小,便于工程实现等优点。     

一类具有动态反馈补偿通道的随动系统的研究

以动态反馈补偿进行了讨论，并从模拟系统拓展到数控系统，提出了一种设计物理可实现的等效Ⅱ型数字系统动态的反馈补偿器的方法，结合参数估计器提出了适应控制的方案，给出了结合参数在线估计的动态反馈补偿的控制结构，文中应用举例表明，对一类无法采用复合控制的系统采用动态反馈补偿结构具有更大的灵活性与通用性。     

主被动复合驱动自适应指爪机构的抓取模式分析

为了满足空间在轨服务任务的多样化需求,基于主被动复合驱动思想提出一种自适应末端操作器——二指连杆欠驱动指爪机构,并对其抓取模式进行定量分析。首先,在描述指爪机构运动学关系的基础上,根据虚功原理建立机构的静力平衡方程。在此基础上,对其进行静力学分析可知,机构平衡状态下与目标物的接触力不仅取决于机构的几何尺寸,还与接触点位置有关;而机构的抓取模式取决于约束空间内系统的受力情况,因此该指爪能够根据不同形状目标物与机构接触点位置的不同,自适应地选择抓取模式,包括平行抓取、包络抓取等。最后,通过实验样机对不同形状物体进行抓取实验,验证了指爪机构抓取目标的自适应性,为后续的机构设计和控制应用奠定理论和技术基础。     

一种阈值自适应调整的实时音频分割方法

基于内容的音频分析近年来引起了较多学者的关注.对自动分割方法进行了分析,分割是对音频信号进行深入分析的首要步骤,通常根据能量、幅值、基音等时域或频域的声音特征,设定若干固定阈值来实现.由于实时音频信号来源复杂,环境和采集设备的变化都会导致阈值的波动,从而直接影响到分割的质量.提出了一种基于声音背景学习的阈值初值计算方法,主要针对实时音频应用,设计了环境因子作为对外界环境进行检测的度量,并利用其自适应调节分割阈值,采用查表法,通过状态转移进行分片类型判断以在效率和精度之间取得平衡,并设计了多组分割实验对上述方法分别进行了验证.     

参数曲面的拟自适应三角化

提出了一种参数曲面的拟自适应三角化离散算法。该算法通过对曲面的参数域进行预剖分,以及引入曲面上一点处的“最大绝对法曲率”的概念,采用“分而治之”的方法分片对参数曲面的参数域进行三角形网格剖分。该方法基本上可以像“自适应”方法一样,根据曲面的法曲率变化来控制三角化剖分的密度,生成的三角片数量较少,并且可以避免在三维空间产生狭长的三角形、退化三角形与“裂缝”,运行速度明显比自适应方法快。     

自适应计算网格的生成和优化方法

本文提出一种简单通用的自适应计算网格生成方法。配合文[1]的网格优化方法,能在生成自适应网格的同时,保证网格具有较好的光滑性和正交性。本文还阐述了单元加权函数W的取值和边界点的确定对自适应网格性质的影响。作为应用实例,本文将自适应网格用于二维无粘跨音速叶栅流场计算。结果表明,采用自适应网格能明显改善流场的计算精度。     

压气机叶片的磨削路径生成算法

针对当前航空发动机压气机叶片的打磨过程繁琐且路径生成算法普遍未适配压气机叶片的几何形貌和加工姿态等问 题,提出一种基于压气机叶片的点云数据并自适应压气机叶片的加工姿态和形貌的磨削路径生成算法。以面结构光扫描获取叶 片的3维点云信息,对叶片点云进行位姿矫正并在叶片待加工区域创建一系列间距适宜且相互平行的切平面进行切片处理,获取 切片数据后计算切平面与叶片点云的交点,拟合所有切片所得交点并计算磨削抛光路径的路径点及刀具姿态。结果表明：通过计 算对不同姿态下不同压气机叶片的路径信息进行了仿真,验证了所提出的算法具有自适应压气机叶片加工姿态和形貌的特性,避 开了传统逆向工程中的曲面重构误差,证明了算法的可行性与有效性,可进一步应用于后续实际磨削抛光加工作业。