基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划

为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP, Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

基于混合整数线性规划的爬壁机器人路径规划

为研究City-Climber爬壁机器人在3D建筑物环境中的路径规划问题,基于混合整数线性规划(MILP,Mixed Integer Linear Programming),提出了一种适用于City-Climber的路径规划方法.为了用MILP方法解决避障问题,首先用限制机器人控制输入的方法对City-Climber的数学模型进行解耦和线性化,再介绍了用MILP方法对控制输入进行描述的数学表达式,并提出了适用于爬壁机器人的新型代价函数,最后以一个方形房间为运动环境,用AMPL和CPLEX优化软件,以及Matlab软件解算路径规划问题.仿真结果表明:MILP方法较好地解决了City-Climber在3D环境下的路径规划和避障问题.     

基于栅格地图的火星车路径规划方法

火星车路径规划是实现火星车完成预定探测任务的关键。然而传统路径规划算法,如A*和D*等,存在计算速度较慢,算法复杂度较高等问题。本文将对传统路径规划方法 A*法改进并且得到一种快速高效的全局路径规划算法,之后结合合适的局部避障算法,得到一种基于栅格地图的完整的火星车路径规划方法,最后通过仿真验证了此方法的有效性及合理性。     

提高冲碾机跟踪规划路径精度的方法

近年来在机场高填方工程中应用无人冲击碾压机已成为一种新趋势，而冲碾机在地头转向处常出现较大的跟踪误差，从而影响工作区的压实。提出一种适用于冲碾机地头转向的路径优化方法，有效提高冲碾机转向跟踪精度。基于2种广义初等曲线的计算方法，建立U型转向路径，并综合考虑最小转弯半径和曲率连续的条件，在靠近原规划路径处筛选出有效路径。基于广义双初等曲线的计算方法，建立Ω型转向路径，并综合考虑了最小转弯半径和曲率连续的约束条件，在靠近原规划路径处筛选出有效路径。基于MATLAB/Simulink平台搭建的模型预测控制器（MPC），仿真对比原规划路径与优化后路径的轨迹跟踪效果，结果表明：U型转向和Ω型转向优化后的路径跟踪效果都较好，从而验证所提优化方法的有效性。     

磁纬10°以下哨声路径纬度和所需抬升因子积分中值的估算方法

本文采用国际地磁参考场(1980IGRF,n=8)磁力线经验公式和三层模式电离层,结合哨声波沿磁力线传播所需电子浓度的横向梯度,给出了磁纬10°以下哨声路径纬度和所需抬升因子积分中值的估算方法;从而得出:(1)哨声色散值D不仅与电离层N_mF2正相关,而且与h_mF2也有明显相关性.当路径纬度ф₉₀≤10.5°(IGRF,n=8,下同)时,D与h_mF2负相关;>12时,正相关;在10.5°—12°之间时,正或负相关取决于路径顶点高度与h_m之差值.估算表明,三亚(磁纬7.04°N)收到的哨声中路径纬度ф₉₀≤10.5。的占94.5%,D与h_mF2负相关,这与观测结果一致.(2)所需抬升因子积分中值一般在7—31%之间.      

基于改进蚁群算法的月面机器人的路径规划及虚拟仿真

针对月面机器人在复杂地形下的路径规划问题，提出了一种改进的蚁群算法。算法构建了栅格化地形图，基于人工势场法改进了蚁群算法的启发函数，加快了算法收敛速度；引入空间信息素划分方法，提高了蚁群在最短路径附近区域的搜索能力；实验证明，改进后的蚁群算法，路径规划成功率显著提高，收敛速度加快。在算法规划出月面机器人的最短路径后，采用虚拟仿真技术，基于unity3D构建虚拟月面环境和月球车，直观地展示了月面机器人在月面环境下的路径规划效果。     

基于路径跟随的改进领航-跟随无人机协同编队方法

针对集群无人机完成高精度协同编队的需要，提出了一种基于路径跟随的改进领航-跟随无人机协同编队方法。首先，在传统A*算法的基础上，引入了障碍威胁系数改进A*算法，为领航无人机规划从起点到目标的全局安全路径；其次，采用Hermite多项式在离散化后对领航无人机的全局安全路径进行参数化表示。当遇到新的障碍信息时，利用改进A*算法重新规划路径；随后，领航无人机将跟随无人机的空间编队信息与编队路径参数信息在集群中完成同步；最后，基于一致性原理设计了编队队形协同控制器，并基于改进人工势场法设计了动态避障控制器。仿真结果表明，与传统的领航-跟随方法相比，该方法可以降低编队误差，提高了复杂曲线路径下无人机的编队精度与稳定性，具有一定的工程应用价值。     

ATE开关矩阵动态路径搜索算法

自动测试设备(ATE,Automatic Test Equipment)中的开关矩阵由于使用不均衡,有些开关因频繁使用发生故障而有些开关却很少使用.开关故障会导致开关矩阵的拓扑结构发生改变,使路径的搜索变得复杂化.为了解决开关使用均衡的问题以及复杂开关拓扑结构下的路径搜索问题,定义了路径节点矩阵、开关状态矩阵以及可达矩阵,统一了开关矩阵的数学描述,并提出了基于可达矩阵的路径搜索算法;定义了开关及路径的可靠度,提出了基于可靠性的路径选择标准,解决了开关矩阵使用不均衡的问题;通过实例进行了算法验证.结果表明:该算法能够实现开关故障情况下的路径搜索、路径选择的优化和开关使用的均衡.     

基于改进遗传算法的移动机器人路径规划

路径规划是实现移动机器人自主导航的关键技术。针对常规路径规划算法求解的路径长度非最短以及在前后两次规划过程中规划路径不连贯的问题，提出一种基于改进遗传算法的帧间关联平稳路径规划方法。首先，结合随机和定向两种搜索方式生成候选路径；然后，在常规遗传操作算子中引入插入算子和删除算子，并将规划路径的连贯性考虑进适应度函数中来计算每条候选路径的适应度值；最后，输出适应度值最高的路径作为当前最优路径。仿真结果表明了所提方法的正确性和可行性。实验结果表明，所提方法与A*算法和常规遗传算法相比，移动机器人行驶路径长度分别减少了3.05%和1.85%；行驶过程中的最大偏航角变化量分别减少了38.02%和32.43%，转角绝对值之和分别减少了23.97%和19.94%，所提方法能规划出更优的路径，并显著提高移动机器人的行驶效率和平稳性。      

通用ATE开关资源测试路径模型及应用

针对自动测试设备(ATE)测试程序开发中的开关资源测试路径搜索复杂、冲突判断困难、管理难度大等问题,提出了通用ATE开关资源测试路径模型,给出了模型的构造方法和多开关资源级联的级联算法,介绍了模型的具体应用.模型实现了ATE测试过程中开关资源测试路径冲突判断、最佳测试路径自动搜索、测试路径故障隔离、测试程序与具体测试路径硬件资源无关.提高了测试程序(TP)的通用性和可移植性,降低了TP开发的工作量.      

面向探测效能增强的导弹路径规划方法

针对空空导弹在拦截飞机目标时规避人工诱饵干扰的探测路径规划需求,提出了一种面向探测效能增强的导弹路径规划方法。在传统A*路径规划方法的基础上,采用基于运动学的连续多步扩展方式生成路径扩展点,用于对干扰威胁区域的提前检测;采用速度与时间乘积表示规划步长,将固定距离步长转换为固定时间步长,以适应不同导弹速度下的路径规划;采用动态虚拟目标点替代真实目标点以将规划路径导向期望的探测进入角度。仿真结果表明,采用本文路径规划方法可以得到较小曲率、较短长度且可避开干扰威胁区域的路径,通过设定合适的探测进入角度可以减少导弹机动量并提高对目标的探测覆盖时长占比,有利于增强导弹对目标的探测效能。     

混沌多精英鲸鱼优化算法

针对无人机（UAV）的航迹规划问题，提出了一种基于混沌多精英鲸鱼优化算法（CML-WOA）的航迹规划方法。首先，在已知飞行环境下，建立3D飞行空间模型和航迹代价模型。通过引入罚函数，将有约束3D航迹规划问题转化为无约束多维函数优化问题，利用CML-WOA求解模型来获得最优航迹。其次，为克服WOA易陷入局部最优的缺陷，引入立方映射混沌算子改善初始种群，增强种群多样性，并通过自适应框架融入正余弦算法（SCA），利用多精英搜索策略有效地提高了算法开发能力和探索能力。最后，使用贪婪策略保证了收敛效率。通过20个基准函数测试和航迹规划仿真实验对提出的改进WOA进行验证。结果表明:所提算法相对其他算法，寻优性能明显提升，具有较强局部最优规避能力和更高的收敛精度与收敛速度；能够稳定快速地规划出代价最少、满足约束的安全可行的飞行航迹。      

航迹跟踪的优化方法研究

最优航迹跟踪要求飞机的实际飞行航迹与理想航迹的偏差最小,但若采用按偏差的最优控制方法,会造成控制变量的剧烈震荡.为了解决控制变量的剧烈震荡问题,提出了一种新的偏差-微分综合控制方法.通过对参考航迹的跟踪验证,表明该方法有效地解决了控制变量最优解的振荡问题,并实现了精确的航迹跟踪性能.     

舱外活动中航天员利用扶手移动的路径规划

航天员在舱外活动中,常常需要从一个工作点向另一个工作点移动.提出了一种用于搜寻两个工作点间最短通路的路径规划的方法.该方法利用人工智能中的启发式搜索A^*算法,在用栅格法对三维工作环境进行离散化的基础上,采用路径最短原则,完成了航天员在舱外活动中依靠扶手移动的路径规划.对一个例子进行了研究,并对结果进行了分析.规划的路径可为航天员舱外活动扶手的安装位置提供参考依据,以减少航天员舱外作业的工作时间、降低能量消耗以及提高航天员舱外作业的工作效率.     

复杂曲面上的自动铺放路径规划方法

自动铺丝是一种先进的复合材料自动制造技术,广泛应用于制造形面复杂的复合材料构件。大曲率区域丝束的压实质量较差、铺放路径的方向偏差和转弯半径难以同时满足等问题,导致了各种铺放缺陷。研究了曲面曲率对路径性能的影响,建立了分区域路径规划机制。采用压辊到曲面的距离来表征丝束压实情况,并根据曲面曲率估算可压实丝束的数量。建立了局部方向偏差和转弯半径计算方法,并在路径密化过程中实时评价,在路径性能超出约束时进行分区。考虑了丝束压实、方向偏差及转弯半径对铺放路径的约束,保证了整张曲面的铺放质量和铺放效率。在翼梢小翼曲面上完成了路径规划方法的仿真和实验验证,结果表明:所提方法能够在复杂曲面上获得满足性能要求的铺放路径。