一种高精度角速率圆锥补偿算法

以角速率信号作为算法输入时,采用以往常用的圆锥补偿算法,算法误差明显增大.鉴于光纤陀螺角速率信号可以直接获取,提出了一种以角速率信号作为圆锥补偿算法输入的新补偿算法.在姿态更新周期内,以光纤陀螺角速率信号作为输入,求得陀螺角速率输出的表达式,结合旋转矢量微分方程,推导出新圆锥补偿算法表达式,然后以算法漂移误差最小对新算法进行优化.采用规则进动、典型的圆锥运动以及有噪声干扰的圆锥运动作为测试输入,通过与传统算法的对比,新算法计算量低、计算简单方便,算法精度高.新算法的提出为高动态环境下光纤陀螺捷联系统的姿态误差补偿提供了一个新的思路.     

基于Allan方差法的光纤陀螺建模与仿真

介绍了一种与实际情况相接近的陀螺模型,并给出了根据光纤陀螺的角度随机游走（ARW）和角速率随机游走（RRW）系数模拟产生陀螺随机误差数据的方法．角度随机游走和角速率随机游走系数可通过Allan方差法获得．理论分析表明,模拟产生的陀螺随机误差具有与实际的角度随机游走和角速率随机游走误差相一致的功率谱密度．通过仿真对文中所述的模拟产生陀螺随机误差的方法进行了验证,表明了方法的有效性．该方法可用于分析由陀螺和星敏感器构成的卫星姿态确定系统的性能．     

三轴一体光纤陀螺高精度标定方法

针对三轴一体光纤陀螺,定义了标定转换模型,理论上分析了标定过程中各项参数之间相互影响以及地球转速影响导致标定精度较低的问题.针对零偏、标度因数和安装误差角提出一种各项分离测试的高精度标定方法,并将此方法实际应用于某三轴一体高精度光纤陀螺捷联系统,得到了陀螺标定结果.对标定结果进行了误差检验测试以及应用标定结果后进行了系统静、动态测试.测试结果表明:经过标定过程后陀螺精度以及系统测试结果均达到了预期性能要求,验证了标定方法的正确性和实用性.     

光纤陀螺随机漂移误差补偿适用性方法

针对传统方法在建立时间序列模型基础上应用卡尔曼滤波器去除陀螺随机噪声误差的缺陷,提出了一种适于在线补偿光纤陀螺FOG(Fiber Optic Gyrosope)随机误差的滤波方法.当建立的时间序列模型系数出现偏差时,通过引入虚拟噪声,来补偿滤波过程由于系统模型时变和未知噪声而引入的误差,实现了对陀螺随机漂移误差的高精度滤波处理.其次,利用Allan 方差分析法分离并确定了光纤陀螺的主要随机误差源,并对建立的光纤陀螺时间序列模型及滤波方法的适用性及精度进行了评估.通过对光纤陀螺实测数据的分析表明,速率斜坡、速率随机游走和零偏稳定性为FOG的主要随机噪声,所提出的自适应滤波算法能够适应陀螺漂移的时变特点,是一种有效的去除光纤陀螺随机漂移噪声方法.      

计算机控制速率陀螺自动测试系统

介绍了计算机控制速率陀螺自动测试系统的构成、工作原理和功能。系统主要分为硬件和软件两大部分，作为硬件主要设备之一的９０１Ｃ速率转台是北京３０３所研制的新一代转台，可用单片机控制，并可与计算机连接，为陀螺的自动测试提供了条件。系统软件主要由核心部分和操作界面组成，前者负责控制硬件进行有序的工作以及数据处理等；后者采用图形方式下的中文菜单，美观大方，操作方便。整个测试系统经多次联试表明，方案设计合理、     

基于LabVIEW的陀螺平台测试系统设计与实现

陀螺平台的测量与控制是现代工业生产和试验过程中经常遇到的问题。针对传统陀螺平台测试系统的一些不足,研制了一种基于LabVIEW的陀螺平台测试系统。该系统以PXI总线型计算机为控制核心,综合运用了数据采集和转换技术,多种信号综合变换处理,实现了测试系统智能化,测试项目和指标满足陀螺平台的测试要求。     

频谱混叠对光纤陀螺振动特性测试的影响

振动过程中的频谱混叠会使光纤陀螺中采样后信号相对于原信号产生失真现象,从而影响测试结果.为了验证频谱混叠带来的影响,并进一步抑制频谱混叠现象的发生,设计实现了一套用于获取光纤陀螺原始输出的闭环数据采集系统（速率可达1 MHz×16 bit）,分析了振动测试过程中光纤陀螺闭环数据的特征,发现目前光纤陀螺中常用滤波器无法有效滤除闭环数据中振动成分,因此可能会由于采样频率设置不当引起频谱混叠;通过matlab仿真和陀螺振动实验对频谱混叠造成的影响进行了验证;针对频谱混叠现象提出了抑制措施.实验结果表明对于采用类似数据采集过程的光纤陀螺,改进后的设计可以有效避免频谱混叠现象的发生.      

数字闭环光纤陀螺频率特性的计算和测试方法

建立数字闭环光纤陀螺FOG(fiber-optics gyroscopes)的数学模型,得到描写模型的差分方程,推导出与之对应的微分方程和传递函数.分析传递函数与FOG模型的误差,得出数字闭环FOG频率特性的计算方法.研究在普通速率转台测试数字闭环FOG频率特性的方法.并将测试数据与计算数据加以比较验证.计算和测试的结果证明了该计算的测试方法是准确和有效的.     

可变构型的控制力矩陀螺控制方法

针对固定构型的控制力矩陀螺群无法灵活改变其合成角动量包络以适应卫星不同工况的姿态机动需求问题，设计了一种可变构型的控制力矩陀螺群控制方法。建立了可变构型的控制力矩陀螺群的动力学模型；在考虑控制力矩陀螺群框架角速度、高速转子转速以及构型倾角变化速率等多变量下，设计了可变构型的控制力矩陀螺群的操纵律；分析了构型倾角固定和构型倾角可变情形下的控制力矩陀螺群合成角动量包络和奇异状态分布情况。采用可变构型的控制力矩陀螺群进行了卫星多工况姿态敏捷机动控制。数学仿真校验表明，可变构型的控制力矩陀螺控制方法能够实现金字塔构型下不同数目的控制力矩陀螺故障时的卫星三轴敏捷机动控制。     

MEMS陀螺阵列的RCC-OBE估计融合方法

为提高微机电系统（MEMS）陀螺的精度,提出一种基于松弛Chebyshev中心（RCC）的最优定界椭球（OBE）算法,并用于陀螺阵列信号的融合。以单个陀螺误差输出模型为基础,建立了阵列系统的机动融合模型;由于噪声统计特性的不确定会导致传统融合方法精度下降,引入仅要求噪声未知但有界的集员估计理论,运用OBE算法实现角速率信号的稳健估计;在OBE算法中,往往采用椭球几何中心作为真实值的点估计,但该中心并没有理论上的最优特性,而可行集的Chebyshev中心具有很多优良特性,同时,考虑到准确的Chebyshev中心求解十分困难,转而求解可行集的RCC,作为速率信号的点估计,设计了以RCC作为输出的OBE更新过程和新的参数优化准则。采用6个陀螺构成的阵列进行了验证试验,结果表明基于该算法的阵列估计融合方法在获得角速率保证边界的基础上,可以进一步提高MEMS陀螺精度。      

三坐标测量机上自由型曲面的精确测量

提出自适应扫描测量法和自由型曲面的单有序测量方法,用双三次参数Ｂ样条和最小二乘法建立测头中心轨迹曲面的数学描述,实现测头半径的三维补偿和被测曲面的生成重建。测量步长自动选择,测量过程简便,曲面生成准确度高,适用于三坐标测量机上自由曲面的快速、精确测量和重建。     

超精密球度的激光干涉测量方法

传统的球度测量方法很难达到亚微米级的测量准确度。为此，提出了超精密球度激光干涉测量的新方法，介绍了测量装置的结构及测量原理，并给出了球面波和球度计算的数学模型。     

基于三次样条插值的激光干涉图的细化研究

在利用Ｚｅｒｎｉｋｅ多项式拟合波面的方法中，干涉图的细化误差直接影响波面的拟合误差。提出了利用三次样条函数插值的方法，将干涉图的灰度值分布曲线转换成严格的光滑曲线，从而通过数值计算方法求出灰度值曲线的极大值和极小值，以达到细化的目的。     

加速度计的静态校准

介绍了静态校准加速度计的方法 :地球重力法、负载法和离心机法。在用离心机法校准加速度计时 ,为了消除测量R的系统误差 ,可以采用径向R差值法。分析了这种方法的原理和误差。     

用测角仪检定正多面棱体角度误差的新方法

在用排列互比法检定多面棱体时,利用测角仪误差的变化规律,可以使多面棱体的检定更加方便。详细介绍了该方法的具体应用。该方法不但可以方便地检定多面棱体的角度误差,还可以同时求出测角仪的误差曲线方程。     

一种空间自由曲面非接触扫描测量系统的研究

精确测量空间自由曲面的传统方法是采用三坐标测量机的接触测量或简单的非接触测量,这些测量方法存在工作效率低、自动化程度低等缺点。在深入研究上述方法的基础上,提出了一种自由曲面的非接触自动测量方法,介绍了测量系统的构成、曲面边缘的提取、自动扫描方式的规划以及测头跟踪方式等设计要点。     

双弦法测量孔径的研究

讨论了一种新型的孔径测量方法双弦法，建立了测量模型，指出传统的转折点法、对称点法是其特例。若ｌ１，ｌ２分布在孔两侧，合理选择Ｈ／Ｄ，可以减小扫描误差的影响。最后讨论了利用双弦法对工件进行Ｚ向微米级定位。根据此原理，很容易实现精密孔径测量仪器的智能化、高准确度和高效率。     

脉冲响应式电容传感器的研究

为解决电容传感器电路简化与测量不确定度之间的矛盾问题，采用将开关电容理论引入到电容传感器中的方法。文中分析了电容传感器的现状，介绍了两种典型的实用开关电容电路。通过试验及对试验结果进行分析，得出了研究结论。     

电机瞬态转速测试

介绍了一种利用单片机和光电转速传感器来测量电机瞬态转速及电机转速变化过程的方法。该方法简单、反应时间快、准确度高。     

外差干涉测量系统的标定

对纳米级测量系统进行标定是一个难题。结合某一外差干涉测量系统，提出了一个对测量系统的分辨力、输入输出特性进行标定的简单易行的方法。