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针对无人直升机飞行控制技术发展进行了简要综述。首先,介绍了无人直升机的典型特征、飞行控制系统的设计过程和设计中面临的挑战。然后,系统梳理了适用于中大型和微小型无人直升机的飞行动力学建模技术发展现状,总结了无人直升机的飞行控制算法,对比了各算法的优缺点,阐述了飞行品质发展现状。最后,给出了这一领域未来发展的建议。研究结果表明,无人直升机系统高度复杂,不同建模技术和控制策略各有利弊;在飞行控制系统设计时需综合考虑相关因素,权衡相关指标矛盾;在无人直升机飞行品质评估标准建立时,要充分考虑无人的特点,对有人直升机的飞行品质进行裁剪和优化。 相似文献
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通过分析直升机搜潜的任务过程,结合蒙特卡洛法的随机抽样特性,建立了基于蒙特卡洛法的效能
评估模型,用以评估直升机使用浮标搜潜的成功概率。基于仿真实验对有人直升机搜潜、无人直升机双机编组
搜潜、有无人直升机协同搜潜的效能进行了对比分析。 相似文献
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针对无人直升机垂直自动起飞控制技术研究背景,为描述整个起飞过程的机理,对直升机起飞阶段进行非线性动力学建模。从飞行器的力和力矩角度对直升机进行建模,该模型包括地面阶段数学模型和离地阶段数学模型。地面阶段数学模型除气动力外还包括地面对无人直升机的反作用力;离地阶段数学模型将考虑近地约束和地面效应对无人直升机起飞过程的影响。以某型无人直升机为例进行了计算和仿真,结果表明按该非线性模型能反映无人直升机起飞状态并为无人直升机的自动起飞控制技术的研究提供了可信的数学模型。 相似文献
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一种基于参数辨识的微小型无人直升机建模方法 总被引:1,自引:1,他引:1
针对具有高度非线性、复杂动力学特性的微小型无人直升机,提出了一种基于参数辨识的建模方法。该方法结合了机理建模和系统辨识的优点,通过严格的机理推导建立了微小型无人直升机横纵向通道通用的参数化模型,建模过程着重考虑了主旋翼、平衡杆和机身的耦合对飞行动态特性的影响。利用基于偏相干分析法的频域辨识获得某型无人直升机的关键参数,进而确定模型。模型预测数据和飞行试验数据的比较表明,所建模型很好地反映了该型无人直升机在悬停状态下的动态特性,可以在该状态下以此模型进行自主飞行控制器设计。 相似文献
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无人驾驶直升机的研究现状和发展趋势 总被引:3,自引:0,他引:3
简要地讨论了无人直升机的研究现状,按起飞重量和结构形式对无人直升机进行了分类,指出了当前无人直升机研究存在的不足。然后,着重介绍了几种典型无人直升机的技术特点和发展概况。在此基础上,提出了几点值得注意的无人直升机技术发展趋势。 相似文献
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基于μC/OS-Ⅱ的无人直升机飞行控制软件设计 总被引:2,自引:1,他引:2
飞行控制软件是无人直升机飞行控制的核心,随着对先进无人直升机的性能要求越来越高,无人直升机的控制系统功能越来越复杂,飞行控制软件的设计也越来越重要。本文基于μC/OS-II实时内核详细介绍无人直升机飞控软件模块化的设计方案,提出基于μC/OS-II的飞行控制软件的任务划分和任务通信等技术。该方案能很好得满足系统对实时性的要求,同时能大大降低了开发难度,提高了可读性和可维护性。并且该方案已经在某小型无人直升机飞行控制系统中得到了很好的验证。 相似文献
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对现行有效的无人直升机及有人小型直升机(正常类、轻型运动类)适航规章中传动系统适用条款进行了识别,对比分析了其传动系统适用适航条款的差异,可为无人直升机及有人小型直升机的传动系统适航符合性验证工作提供指导,为实现民用无人/有人小型直升机传动系统一机两用提供适航支持。 相似文献
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基于美国陆军航空设计标准ADS-33E-PRF,从稳定性、操纵性和轴间耦合3个方面,对“跷跷板”式旋翼桨榖加装弹性支承件后的“翼扇涵体”无人直升机进行飞行品质评价。简要介绍了样例无人直升机的飞行动力学模型;结合无人直升机的飞行操纵特点,对ADS-33E-PRF中有关稳定性、操纵性和轴间耦合的内容做了适应性剪裁;以旋翼桨根加装了弹性支承件的样例直升机为例,计算不同弹性约束刚度下的配平特性和飞行品质参数,结合飞行品质评价方法,对样例无人直升机的飞行品质进行评价和比较分析。结果表明:桨根弹性约束刚度对飞行品质中的稳定性、操纵性和轴间耦合3个方面均有影响,并且刚度系数取1左右比较合适。 相似文献
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以某小型无人直升机为对象,采用分体法分析了机体各部分受力情况。根据力与力矩的平衡关系,获得了无人直升机完整的非线性飞行动力学数学模型。基于所建模型,进行了所有飞行状态下无人直升机的配平计算。根据配平结果,获得了悬停时的线性状态空间模型,在考虑风扰动前提下,采用H∞静态输出反馈控制方法对无人直升机内外回路控制器进行了设计。仿真结果表明,所建模型的配平结果与实际直升机特性基本相符,验证了模型的有效性;H∞综合控制方法较好地实现了对扰动下无人直升机状态的控制,表明该算法具有良好的鲁棒性、解耦性及跟踪特性。 相似文献
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通过对美国民用直升机的故障分析,阐述了无人直升机系统设计、使用和管理中存在的安全隐患及其存在的原因,提出了提高无人直升机系统安全性的主要措施.从使用者的角度为无人直升机系统的设计、使用和管理者提供一些有关安全性的参考. 相似文献
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任务规划系统是无人直升机地面指挥控制站的核心组成部分,是地面指挥控制站规划、感知和管理无人直升机任务的集合。研究和发展任务规划系统是提高无人直升机执行任务效率和降低任务风险的必然趋势。以无人直升机为对象进行了任务规划系统研究,分析了其功能模块组成,并归纳了任务规划系统实现关键技术。 相似文献
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