未知区域无人机协同搜索方法及效率分析

随着无人机技术的广泛使用,利用多架次无人机集群的自主协同控制,对某片区域进行覆盖侦察和目标搜索成为该领域的热点和难点问题。本文基于Voronoi图构型的多无人机区域覆盖模型实现了对未知区域的搜索覆盖面积和搜索时间的优化部署,基于概率地图信息更新融合的协同搜索策略实现了无人机自主协同控制,最后利用Matlab平台仿真并比较了不同情况下无人机集群搜索的效率。     

海上线式巡逻落水空勤人员搜救区域模型与仿真

海上落水空勤人员搜救是战时海上后方勤务保障的重要内容,确定搜索区域是海上搜救行动的前提和重要环节。任务类型、行动样式和信息的准确程度,决定了初始散布区域的大小和形状;而失事海域、自然条件和滞后时间,影响着搜救区域的大小和形状。建立初始散布区域模型,结合漂流速度、方向和参数误差,确定搜索区域模型,从而确定搜索区域散布,对确定搜救兵力和搜索行动样式具有重要意义。     

搜救直升机的运用

指挥协调体系搜救直升机在飞行速度、航程、续航时间、使用地域上都会受到一定限制。因此,建立一套指挥协调体系,对于顺利完成搜索与救援任务是十分必要的。这个体系可以由覆盖全国的机构统一指挥,再分成若干个分机构,每个分机构下辖若干个救生直升机队,每个直升机队负责一个救生区域,区域的大小取决于该队所装备的搜索与救援直升机在半小时内可到达的范     

多无人机协同搜索区域划分与路径规划

针对多无人机广域协同搜索问题，研究无人机工作区间划分和全区域覆盖搜索路径规划2个子问题。采用按无人机来向均衡划分的方法和凹点凸分解的方法，开展了凸多边形和非凸多边形的区域划分研究，将多机协同搜索问题转化为子区域上的单机搜索问题；在此基础上采用"Z"型路径覆盖方法以及Dubins转弯路径，对各个无人机开展覆盖其子区域的搜索路径规划，从而建立了一个区域划分和路径规划的整体调用框架，能够对目标区域快速进行划分并生成飞行路线。最后，对凸多边形和非凸多边形区域搜索开展仿真计算，验证了该方法的有效性。     

基于传感器协同技术的雷达搜索空域研究

多传感器协同是当代先进战斗机的重要技术特征.利用数据链、电子战系统、红外搜索跟踪系统提供的目标信息引导雷达对指定空域进行小范围搜索,可以增加雷达波束目标驻留时间,提高雷达探测距离.本文给出了在外部目标信息引导下雷达搜索空域确定方法,对各种传感器的引导精度进行了分析,确定了雷达相应的搜索空域.     

大气层外拦截弹末制导段的目标搜索算法

以搜索时间最短为设计指标,根据目标相对于拦截弹方向的概率分布,设计了一种搜索算法.分析了采用该搜索算法时,搜索范围、搜索时间以及拦截弹视场角与算法中调节系数的关系.给出了典型情况下的仿真算例,并利用统计方法分析了目标相对于拦截弹方向的概率分布的标准差对搜索时间期望值的影响.仿真表明了该搜索算法的有效性.     

改进型蚁群算法的全局路径规划仿真研究

针对传统蚁群算法收敛较慢的问题,提出了一种在复杂环境下全局路径规划的改进型蚁群算法。利用链接图法建立了路径规划的空间模型;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新;在缩小搜索区域,提高搜索效率的过程中,引入了启发式概率公式和启发函数;通过参数自适应调整策略,进一步对最优解进行了优化。将基于Dijkstra算法的初始路径规划和改进后蚁群算法的规划结果进行了仿真对比,结果表明,改进后蚁群算法的全局优化性能较好,具有一定的有效性和可行性。     

重访机制驱动的多无人机协同动目标搜索方法

为实现多无人机高效捕获灰色任务区域内的移动目标,考虑传感器探测概率与虚警概率,提出了重访机制驱动的协同搜索规划（RMD-CSP）方法,以降低目标遗漏与误判概率。考虑无人机飞行性能约束,以最大化任务执行效能为目标建立多无人机协同搜索模型。根据目标先验信息初始化环境搜索信息图（包括目标概率分布图、环境不确定度图与环境搜索状态图）,利用无人机实时探测信息,基于贝叶斯准则持续更新搜索信息图。定制基于环境不确定度更新的重访机制,通过增加长时间未被重访区域的环境不确定度,引导无人机搜索该区域,降低移动目标的遗漏概率;定制基于目标函数权重更新的重访机制,引导无人机快速重访发现新的疑似目标的区域,对疑似目标进行再次确认,减少由于传感器虚警概率造成的目标误判概率。采用滚动时域规划架构,将搜索规划问题分解为一系列短时域规划问题,提升了求解效率。在典型任务想定下,通过数值仿真试验验证了所提方法的有效性。仿真结果表明,RMD-CSP能够在秒级时间内生成每个时域的搜索航迹,相比于光栅式搜索方法与标准的概率启发式搜索方法,能够引导无人机捕获更多的移动目标,同时减少误判次数,有效提升了多无人机协同搜索的任务效能。     

连续推力作用下卫星轨道的相对可达区域研究

在燃料一定的情况下,研究连续推力作用下卫星轨道的相对可达区域非常重要.通过对动力学模型的分析,将相对可达区域的计算转化为对最优控制问题的求解,通过对优化模型的分析,最终将最优控制问题的求解转化为对线性微分方程组的求解.给出了卫星轨道相对可达区域的确定方法,对不同燃料和时间限制情况下卫星的相对可达区域进行了计算、仿真和分...     

针对定向通信类目标的无人机搜索策略研究

目标搜索策略的研究可分为两大类:一类是航路规划层面的航路搜索策略;另一类是导引头层面的导引头搜索策略.在航路规划层面进行定向通信类目标的搜索策略研究,提出了改进的螺旋搜索航路.与目前大多数文献不同的是,在搜索航路规划时考虑了通信类目标的特点,并且在搜索航路规划的基础上,基于虚拟目标理论进一步完成了搜索制导律的设计,以使无人机按照设计的航路飞行,并在航路存在误差时保证导引头指向理论轨迹上的虚拟目标,从而提高目标截获概率.最后基于质点模型验证了搜索制导律的可行性,表明提出的搜索航路及制导律具有一定的理论价值与工程参考价值.