谐波齿轮传动柔轮的制造工艺

谐波齿轮传动与齿轮和蜗轮副相比,具有体积小、重量轻、速比大,传动精度高的独特优点。它日益广泛的被应用于机械设备、测试设备、自动控制、纺织机械、通讯、宇航等设备中。 谐波齿轮传动自一九五九年在美国问世以来,在我国已有应用。柔轮是谐波齿轮传动中重要柔性构件之一,它的制造工艺直接影响谐波齿轮传动的质量,寿命、承载能力及可靠     

薄壁密封柔轮的加工工艺

介绍了向密封器中传递运动和动力的传动形式。这种传动结构形式是利用密封谐波传动的特性向有严格密封要求的容器中传递的。其关键件密封柔轮壁厚只有零点几毫米，且外圆柱面具有数百个小模数轮齿的薄壁零件，加工难度大。通过改变谐波齿轮传动参数与结构尺寸，满足了向密封容器传递运动与动力；采用膨胀芯轴与平头尾顶尖配合使用的方法，减少了装夹变形与切削加工难度，保证了密封柔轮的质量。     

谐波力矩测量技术分析和优化设计

为实现空间环境下机器人关节的谐波传动输出力矩测量,研究测量柔轮形变获取力矩的谐波测力技术。使用LS-DYNA有限元分析软件对谐波传动进行瞬态动力学分析,得到谐波柔轮的动应变特性,以此为依据对谐波测力技术的应变片设计方案进行分析和优化设计。经优化设计的谐波力矩传感器在未滤波的情况下均方根误差为1.6%,稳态测量误差为2%,采用低通滤波后稳态测量误差降至0.5%,满足空间机器人关节力矩测量的需求。     

谐波减速器空间润滑及性能研究

谐波减速器采用的润滑技术是影响其在轨运动性能和服役寿命的主要因素。以XB40-200型谐波减速器为研究对象,刚轮-柔轮传动副采用油脂润滑,柔性轴承采用固体润滑,在优于1×10 -3Pa真空环境中进行了减速器传动效率和工作负载、工作温度关系研究,并开展了1000 h真空寿命试验。结果表明：谐波减速器传动效率随工作负载的升高总体呈增大趋势,在真空寿命试验的前500 h谐波减速器传动效率随工作温度升高而升高,后500h中其传动效率基本保持一致,1000 h真空寿命试验结束时谐波减速器传动效率平均值约50%。试验后对减速器进行分解得到,柔轮内壁与波发生器接触部位磨损明显,是下一步润滑工艺改进的重点。
     

行星轮系侧隙对星载天线指向精度影响分析

为研究行星轮系关节间隙对天线展开过程精度的影响,建立了行星轮系集中参数动力学模型,推导了含齿轮侧隙结构的可展开天线多体系统动力学模型。分别对单行星轮系关节和双关节耦合系统进行仿真分析,结果表明:较小的齿轮侧隙对天线偏移量影响较小,而齿轮侧隙过大会导致齿轮啮合精度及传动效率下降,影响天线指向精度,双行星轮系关节耦合作用也会增大天线指向不稳定性。     

小模数塑料谐波减速器

介绍了小模数塑料谐波减速器的设计计算参数及成形工艺。柔轮材料选用尼龙PA1010,刚轮材料为增强尼龙FRPA6·FRPC。经试验表明小模数塑料柔轮、刚轮谐波减速器产品性能满足设计要求和使用要求。     

空间高精度长寿命谐波减速应用技术研究

面对日益增长的空间高精度长寿命机构的应用需求,文章以空间谐波传动为研究对象,首先介绍了谐波减速器在国内外的研究和应用现状,分析了谐波齿轮的失效模式和影响寿命的因素,分析了不同载荷、不同工作模式对谐波齿轮精度和寿命的影响,并设计了不同工况的寿命试验进行验证。基于研究和验证试验结果,给出了空间高精度长寿命谐波减速器应用时的关键控制指标。最后,通过一高精度谐波指向机构,进行了往复间歇运动寿命试验,验证了谐波减速器可满足3.6?106次往复间歇运动的长寿命使用要求,同时可保证机构指向精度达30″。文章对谐波减速器在空间其它领域应用提供了借鉴。     

空间站新型渐开弧面齿轮传动理论及试验研究

针对因空间站大型对日定向装置传动末端齿轮副尺寸大导致的中心距偏移及倾斜偏差问题，提出具有中心距可分性的新型渐开弧面齿轮，具备中心距补偿能力，有效解决末端齿轮传动中心距偏差问题;依据对末端传动指标要求及约束条件，采用渐开弧面齿轮传动技术对齿轮副进行设计、强度校核及仿真分析;设计并开展等比例方案下多套产品研制及多轮次齿轮副寿命试验研究工作，测试传动效率并观察齿轮齿面状态，以验证新型齿轮传动的中心距补偿能力及可行性。研究内容为大型传动机构齿轮副方案设计奠定基础，并为新型渐开弧面齿轮的研制提供参考。     

导引头伺服机构消隙齿轮系统动力学特性分析

消隙齿轮广泛应用于导引头伺服机构惯性稳定平台传动系统中，用于消除回程误差，提高传动精度。目前，对消隙齿轮传动系统的动力学分析大多采用数值方法，然而在求解含时变啮合刚度和间隙的强非线性系统时耗时较长。本文利用集中质量法建立考虑时变啮合刚度的消隙齿轮系统动力学模型，通过对模型的无量纲及归一化处理，运用分段的增量谐波平衡法对消隙齿轮传动系统进行分析，并利用四阶Runge-Kutta法进行数值验证，研究了不同参数对消隙齿轮系统动力学特性的影响规律。结果表明:随扭簧刚度的提高，系统谐振频率也提高，且共振幅值降低;随内部激励的增加、阻尼比的减小，系统由周期运动逐渐变为混沌运动，且共振幅值增大。     

小模数塑料刚轮塑料柔轮谐波减速器通过专家鉴定

航空航天部二院六九九厂研制的“小模数塑料、塑料柔轮谐波减速器”于1991年12月6日通过了专家鉴定。 与会教授专家在听取了“研制总结”等九份报     

中间轴齿轮轴向力分析

通过对常见齿轮传动的受力分析,总结齿轮传动受力关键是轴向力。通过对两级展开式斜齿圆柱齿轮传动典型实例轴向力的分析,得出如下结论:中间轴两齿轮旋向一般应相同,以便其轴向力彼此抵消一部分。这将减轻轴承、轴、箱体的轴向载荷,延长其使用寿命;还将为同类齿轮的设计、安装提供参考;甚至可推广到含蜗杆-斜齿圆柱齿轮的多级传动。即使主动轮旋向或转向改变,此结论仍成立,但也有特例,如:中间轴含直齿锥齿轮或为主动轴。     

塑料钢轮、柔轮压制成功

六九九厂于1989年7月开始了“塑料谐波减速器”研制,经过方案论证、产品结构、设计;塑料柔轮、钢轮的材料选择、参数确定以及塑压模具的设计制作,已于最近压制出模数为0.2及0.3带有抗弯环的尼龙柔乾两种各5套,模数为0.2和0.3、材料收缩率为0.5%和1%     

601EF脂润滑谐波减速器热真空传动性能试验研究

文章在热真空条件下对采用601EF脂润滑的谐波减速器的传动性能进行了试验研究,通过分析得出谐波减速器的传动性能与其应用环境温度、输出扭矩和转速具有直接相关性。低温情况下由于接近润滑脂的倾点以及润滑脂粘度快速增加,导致谐波减速器的传动性能下降较快。     

考虑非线性因素的谐波齿轮传动动态误差研究

为了研究谐波齿轮系统动态误差的非线性因素的动力学响应行为,推导其动态误差的 近似解,本文考虑谐波齿轮啮合摩擦、扭转刚度等非线性因素,利用拉格朗日方程建立谐波 齿轮系统动态误差动力学方程,运用广义能量法构造李雅普诺夫函数,判断其动态系统稳定 性,并应用多尺度法得到不同频率谐波的强迫激励下动态误差的近似解及频响应方程,最后 通过数值方法对HDC-40-050型谐波减速器加以验证。结果表明,所推导的动态误差的近 似解 与数值分析结果几乎一致,验证了近似解的准确性,这对谐波齿轮传动系统的动态误差分析 与控制具有指导意义和应用价值。
     

200—80型谐波减速器杯形柔轮疲劳断裂失效分析

200—80型谐波减速器杯形柔轮在加载运转试验中连续发生早期断裂失效。经金相组织观察及X光探伤检验,排除了原材料或工艺过程断裂导致失效的可能性。又进一步应用扫描电镜观察柔轮断口,可明显地观察到样件上普遍存在着的疲劳断裂源区、疲劳断裂源点、扩展区及瞬断区,瞬断区位在断口内侧,断面磨光现象较为明显,据此判断此种柔轮的早期断裂失效是属疲劳断裂破损性质。     

双片消隙齿轮动力学建模与参数影响分析

由于导弹的复杂工作环境，雷达导引头伺服系统对其动力学特性及传动精度有较高要求。为提高其传动精度，一般采用双片齿轮消隙的方式消除回程误差。采用集中质量法建立考虑时变啮合刚度及齿面摩擦的消隙齿轮动力学模型，将消隙齿轮视为两对通过扭簧相互耦合的啮合副，并将齿侧间隙引入作为接触判定条件。通过动力学仿真研究了扭簧预紧力矩和扭簧刚度对消隙齿轮系统动态传动误差及谐振频率的影响。研究表明:扭簧刚度对系统动态传动误差及谐振频率影响较小，而扭簧预紧力矩的增大有利于提高谐振频率和抑制一阶谐振幅值，降低负载波动对系统的影响。由于扭簧作用产生额外的载荷，扭簧预紧力矩的增加会增大系统动态传动误差。     

高精度少齿差减速器的传动回差精度控制

传动回差是高精度少齿差减速器一项重要精度指标,通过结构工艺分析,介绍了影响传动回差的一般因素和主要因素,提出了要保证包括偏心轴误差、齿轮误差、轴承误差在内的综合齿轮侧隙的概念,着重研究了不同工艺方案对传动回差控制的具体影响,并对高精度少齿差减速器研制工艺方案、工艺要点及装配调整作了较为详细的介绍。     

直齿齿轮机构齿面磨损估算

在系统研究影响渐开线直齿齿轮机构齿面磨损诸因素的基础上，设计对应的磨擦轮磨损实验装置，提出运用实验方法测定主动磨擦轮表面的磨损量，确定磨损常数，并推导出可确定齿轮机构齿面磨损量及磨损寿命的估算公式。     

同步可展机构的构型设计与运动学分析

文章针对可展机构展开运动过程中的不同步现象，提出了一种同步可展机构，并对机构进行了构型设计与运动学分析。首先，将同步齿轮传动与连杆机构相结合，基于锥齿轮的闭合传动原理，设计了一种可确保杆件同步运动的同步可展机构。其次，基于G K公式，计算了机构的自由度。然后，根据同步可展机构的阵列组合方式，构建了三类同步可展体系。进一步建立机构在全局坐标系下的运动学分析模型，利用传递矩阵法对机构整体进行了运动学方程推导，并进行了数值仿真分析。最后，基于ADAMS对机构的运动情况进行了仿真分析。结果表明：机构能够实现单自由度精确同步展开，体现了机构在运动过程中的规律性和对称性。基于ADAMS 的展开运动仿真结果与理论分析结果基本一致，验证了同步可展机构构型设计的合理性及所建立的分析模型的正确性。这种构型设计与分析方法同样适用于其他类型的同步可展机构及体系。     

按定值传动角设计曲柄摇杆机构的图表方法

为了简化设计对心型曲柄摇杆机构,通过对曲柄摇杆机构几何参数之间的关系分析,运用解析法建立综合方程。并以此推导出极位夹角θ=0条件下,传动角、摇杆摆角及单位杆长之间的计算公式。采用描点法绘制出满足最小传动角条件的设计曲线图。该图表可简捷、方便、直观地反映出各参数之间的关系,为设计对心型曲柄摇杆机构提供了一种新的设计方法。