仿真转台用新型连续回转液压伺服马达摩擦特性研究

介绍了一种仿真转台用新型叶片式无脉动连续回转液压伺服马达的工作原理，详细分析了拉各瑞(Lugre)摩擦力模型，给出了摩擦力模型的参数辨识方法及在系统中的补偿措施，通过实验研究，得到本新型连续回转马达的摩擦力矩模型，并通过实验对马达的低速及阶跃响应进行了研究。验证了采用摩擦力补偿措施有效地克服了系统的低速爬行及极限环震荡现象，且使马达的性能完全符合仿真转台的需要。     

仿真转台的低速性能研究

低速性能是仿真转台的重要性能指标之一，在系统设计中如何在保证系统高速系统和频带要求的同时满足低速性能指标的要求是设计者着重考虑的问题，也是转台控制系统设计的难点之一。本文在三轴模拟飞行转台设计实践中提出一种行之有效的方法，在保证系统频带要求情况下提高系统的稳态精度和低速性能，并给出了０．００５ｄｅｇ／ｓ和０．０１ｄｅｇ／ｓ的低速性能曲线，根据实践测试结果和数字控制系统的特点探索性地提出一种评价系统     

基于自适应反推滑模控制的虚拟转台样机研究

针对传统转台串行设计模式存在的缺陷，基于虚拟样机技术、自适应滑模控制器与有限元等技术作为支持，提出了虚拟仿真转台的系统构想。其中针对实际转台系统的未知非线性、外界干扰和参数摄动等不确定因素的影响，设计并实现一类自适应滑模控制器进行虚拟转台系统的实时控制。同时，通过ADAMS软件平台实现了虚拟转台样机系统及其功能，并将自适应滑模控制器调入虚拟转台样机，最终实现机械模型和控制方法进行联合仿真分析，获得最终虚拟转台的特性。仿真结果表明，虚拟转台样机的设计与实现大大提高了转台的设计效率，为后续转台的控制系统渊试提供强大的技术支持。     

飞行仿真转台指向误差分析及误差分配

本文对半实物仿真系统中关键设备飞行仿真转台的指向误差进行了研究，给出了具体计算方法，并根据各种因素对指向误差的影响程度不同，给出了误差分配方法。     

最优控制理论在液压位置随动系统综合中的应用

1.前言本文对于用液压马达拖动的飞行姿态模拟转台——一种典型的液压位置随动系统给出一种利用现代控制理论的最优控制设计方法。数学模拟和实验结果证明这种方法的工程可行性和改进系统性能的有效性。飞行姿态模拟转台是飞行器的重要仿真设备。从应用角度来看,我们最关心的是它在时间域上的响应特性,即对于控制输入的高准确度的跟踪特性。为了提高模拟转台在这一方面     

无人机飞行控制仿真系统研究

针对某型无人机的研制开发,提出了可行的仿真系统设计方案。首先设计全数字仿真验证飞行控制律的有效性,在此基础上,根据使用条件的差异,设计了两种相互关联的半物理仿真系统,即不带转台的半物理仿真以及带转台的半物理仿真,用来模拟无人机的飞行状况。最后给出了仿真的部分曲线。仿真结果表明,以上这种仿真系统可以对整个无人机飞控系统设计的合理性及有效性进行完备的验证,对同类飞行器仿真系统的研发具有一定的参考价值。     

8098单片机在转台控制系统中的应用

转台是航空航天工业中重要的地面仿真设备。本文利用计算机的资源，设计了单片机系统的硬件和软件，应用于三轴液压转台控制系统中，从而提高了转台的动态特性和静态静度，并增加了转台位置数显功能。     

小卫星磁强计定姿半物理仿真试验方法探讨

针对磁强计定姿的小卫星滤波算法的特点，提出一种利用非磁性转台的半物理仿真试验方法，给出了具体实现的步骤及工程框图。这种方法具有简单、经济的优点。     

转台伺服系统的动态滑模控制研究

为削弱转台控制系统中各种干扰力矩的影响,利用滑模控制鲁棒性良好的特点,提出一种动态滑模控制(DSMC)方法。根据转台伺服系统模型,设计了动态滑模控制器,并分析了其稳定性。传统比例积分微分(PID)控制和DSMC在转台系统外加高频干扰力矩时的仿真结果表明:DSMC可更有效地抑制力矩干扰,具更强的鲁棒性,产生的抖振更小。     

飞行仿真转台混合灵敏度设计

以ET－ⅢA型电动伺服转台为背景，在分析了转台系统的不确定性及其性能指标要求的基础上，利用H∞混合灵敏度方法对转台系统速度环进行了设计，并通过计算机实现控制算法，最终的调试结果满足系统的性能要求，从而验证了设计方法的可行性和有效性。     

变结构控制用于增大仿真转台带宽的研究

用变结构控制(VSC)法增大仿真转台的带宽。根据被控对象的数学模型,通过模型转化给出了VSC控制器的控制律,并用符号函数连续化削弱振颤。数学和半实物仿真结果表明,采用该VSC控制器的仿真转台控制系统具有良好的快速性和鲁棒性。     

电动转台鲁棒控制系统设计

H∞控制理论是解决不确定性系统综合问题的有效方法。本文以ET301A型电动转台为背景, 详细讨论了H∞混合灵敏度设计中的加权函数选取问题, 给出了相应的选取原则, 并根据该选取原则进行了电动转台混合灵敏度设计, 得到满足系统鲁棒性能的控制器。系统最终调试结果满足系统的性能要求,验证了设计方法的可行性和有效性     

输入指令整形技术在飞行仿真转台中的应用

将广泛应用于机器人手臂控制等其它柔性控制系统的输入指令整形减振技术移植到转台应用中, 对这种技术的减振原理进行了详细的介绍, 并对输入指令整形器的设计方法、对系统参数变化的鲁棒性进行了探讨, 最后以M254 -90A电动三轴飞行仿真转台的中框为对象进行了仿真, 仿真结果表明, 输入指令整形器以前馈的形式作用于飞行仿真转台的控制系统时, 既不影响系统的稳定性, 又可以很好地抑制飞行仿真转台的机械谐振     

星载二维转台减振驱动控制设计

星载二维转台伺服机构是一种高精度指向调节机构，目前在轨运动应用频带在1Hz~300Hz范围，步进电机在低频旋转时存在振荡问题。为了解决此问题，文章基于正弦脉冲宽度调制（sine pulse width modulation,SPWM）提出了一种控制步进电机细分设计方法。系统以FPGA为控制核心，以LMD18200为电机驱动输出，构成了一个完整的运动控制平台，实现SPWM步进电机的细分控制。通过ModelSim软件仿真和实践表明，电机在低频时能运行平稳，有效降低了电机运行中的噪声和启动、停止时的振动，转台转动过程中抖动明显减小。     

无陀螺系统构型安装误差标定及补偿方案分析

讨论了一种九加速度计构型安装误差的标定方法与补偿方法。根据九加速 度计无陀螺惯性系统的安装方式,设计了一种能标定九个加速度计共45项构型安装误差的标 定方法。针对九加速度计构型特点,给出了九加速度计导航误差的补偿方案,该方案能够用 一个反馈系统表示。理论分析与仿真计算表明,在给出的标定方案中,方向安装误差标定精 度较位置安装误差要高,而且转台角速度对位置安装误差的标定精度影响较大,对方向安装 误差影响很小;补偿方案实现方便,能够补偿85％以上的导航误差。
     

转台伺服系统变模态控制器最优切换状态设置

本文对转台伺服系统变模态控制的切换问题进行了探讨，分析了切换后控制器状态设置问题。给出了最优切换状态设置方法。最后，介绍了转台伺服系统数字控制器状态设计的实际算法及结果。     

基于DFL的拦截导弹非线性导引律研究

在研究拦截导弹质心运动特点以及考虑一些实际因素的情况下，建立了一种拦截导弹系统的二维简化运动模型，并给出了该模型的状态方程一般表达式。根据这一状态方程的表达形式，应用非线性系统的直接反馈线性化（DFL）理论，得出了一个导弹加速度的线性补偿律，并根据该线性补偿律和PN导引律，设计出了一种基于I／O描述和PN导引律综合的变结构控制律。本文的末尾给出了应用该综合控制律的一些仿真结果，这些仿真结果表明：该控制是拦截导弹导引的一种有效处理方法，所设计的系统具有良好的跟踪性能，具有一定的研究应用前景。     

三轴飞行仿真转台总体设计及其关键技术

本文在ＨＩＴ－１型三轴仿真转台研制的基础上，探讨了各种三轴仿真转台的总体布局型式、驱动元件种类和控制方案等总体设计方面的问题。从分析飞行仿真转台的４大技术指标－高频响、超低速、宽调速、高精度入手，分析了执行元件、机械台体、液压系统、控制技术等方面对上述指标的影响和解决措施，进而分析出研制仿真转台的关键技术。     

子孔径距离—多普勒成像算法的应用研究

子孔径距离－多普勒法是应用于转台成像系统中的精度高且运算速度较快的一种成像算法，本文阐述了该法的成像原理，并通过对计算机仿真目标的成像结果和实测结果。介绍了图像的分辨率、定位精度、幅度均匀性等主要指标。     

飞行姿态仿真器数控系统的研究

介绍了一种导弹飞行姿态仿真器－液压转台数系统的原理方案，结构框图，控制规律的设计及其测试结果。该系统的特点是：采用美国ＴＩ公司（德克萨斯仪器公司）８０年代后期才推出的ＴＭＳ３２０Ｃ２５高速芯片构成的ＴＤＰ－Ｃ２５并行／开发处理系统；运用接口控制信号的上，下位机主从处理方式；以及在原有转台伺服系统基础上再加入前馈校正的复合控制，全补偿控制规律的设计方法。