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冗余技术是提高产品可靠性的重要技术措施之一,它通过对关键系统的单元并联或进行储备,以便当工作单元失效时,立即由贮备单元接替。某特种越野车的制动系、转向系、充放气等关键系统,对这一技术进行了较成功的运用,提高了某特种越野车的可靠性、安全性。 相似文献
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基于Lagrange方法的航天员舱外活动计算机仿真 总被引:2,自引:0,他引:2
在比较各种地面微重力模拟设备的优缺点的基础上,阐述了计算机动态仿真航天员舱外活动(EVA,Extra Vehicular Activity)的必要性。简要的概述了应用计算多刚体系统动力学对EVA进行仿真的步骤。描述了拉格朗日方程在仿真过程中的应用,建立了用于仿真的动力学方程。选取典型的EVA,得出了描述该EVA系统运动的拉格朗日动力学方程。利用反向运动学和反向动力学对该EVA进行了仿真计算,并对结果进行了分析。 相似文献
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特种车辆底盘由于其载重量大,机动性能、操纵灵敏轻便性要求高而大都采用液压助力转向。车辆转向时转向杆系和液压助力共同作用,互为反馈。但特种车辆的转向杆系结构、布置一般较为复杂,所以现代汽车设计中以转向杆系同步运动为基础的液压助力转向系统流量分析与确定的简单计算方法已不能使用。本文提出的几种转向系统流量分析与确定的方法,在设计实践中应用,收到很好的效果,所设计的转向液压助力系统稳定、安全,满足使用要求。 相似文献
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论述了一种世界制造领域风行的全新设计思想——绿色产品与设计。基于这种思想,对特种越野车底盘进行全生命周期经济性评价的研究工作,使特种越野车底盘对社会的贡献最大,而对制造商、用户和环境的成本最小。同时,对特种越野车底盘全生命周期经济性评价的研究方法进行了论述。 相似文献
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欠驱动航天器姿态控制系统的退步控制设计方法 总被引:3,自引:0,他引:3
应用退步控制设计方法研究欠驱动航天器的姿态控制问题。将系统分为运动学和动力学两个子系统分别进行控制律的设计。首先导出了一种动力学子系统的镇定控制律,以减低失控轴的角速度分量对运动学子系统的影响。在此基础上,假设这一角速度分量为小量,利用运动学中的角速度交叉耦合项对失控轴的姿态进行控制。通过推导出角速度中间控制律,实现了运动学子系统的镇定,并进一步设计了姿态退步控制律。最后进行了数值仿真,验证了所推导的控制律的有效性。 相似文献
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本文通过对五轴汽车全轮转向运动进行建模、仿真,分析部分重要结构参数对汽车转向特性的影响,为多轴汽车全轮转向系统的研制奠定理论基础。 相似文献
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概述了研究流体回路系统可采用的3种方法,介绍了单相流体回路热性能和流动性能的分析计算过程,并以一个流体双回路系统为例,进行了MATLAB编程计算与SINDA/FLUINT建模计算,通过对两种计算结果的比较,初步验证了利用SINDA/FLUINT软件对流体回路系统进行热性能和流动性能集成仿真分析的可行性。 相似文献
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欠驱动航天器的分段解耦姿态控制 总被引:3,自引:0,他引:3
研究欠驱动航天器姿态控制系统设计问题。首先给出了欠驱动航天器的姿态动力学方程和运动学方程。然后,基于系统模型的特点,采用分段解耦控制的思想,依次为动力学系统和运动学系统设计了渐近稳定的控制律,使航天器进入三轴稳定状态或自旋稳定状态。最后通过数值仿真验证了分段解耦控制方法的有效性。 相似文献
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研究解决多体系统动力学仿真计算中串行计算速度比较慢的问题。现将MPI(Message Parallel Interface)并行计算环境引入柔性多体系统动力学仿真软件cADAMB(computer Aided Dynamic Analysis of Multi Body),对其中的单向递推组集建模方法进行了并行化改造,并给出了加速比和各进程效率的估计。结果显示该并行算法能大幅度提高仿真计算的速度。 相似文献
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在空间机器人系统应用于在轨服务、目标捕获的研究中,多自由度机械臂的动力学动特性分析是其主要困难。针对该问题,可运用D-H参数,构建坐标系统和矢量关系,搭建动力学数学模型,进行多刚体系统运动学和动力学建模的仿真研究分析,并运用SimMechanics做运动学等效和各关节的点到点的位姿解算,及动力学模拟,结合ADAMS做联合仿真对比分析。根据仿真结果,实时解算机械臂各关节以及末端抓捕工具的位姿,并做轨迹规划,以验证真实空间机械臂操作的仿真程度,更好地服务于半物理实验平台。 相似文献
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针对索式火箭回收着陆系统中摩擦缓冲装置的缓冲能力和调节能力有限的问题,提出了一种基于最小二乘法和系统动力学特性的液压缓冲装置反问题设计方法。该方法通过对液压缓冲装置中控制阀凸轮外形和储能器初始压强的设计来调节着陆火箭运动学特性,使火箭按照特定的运动学特性在有限的缓冲位移内减速至静止稳定且缓冲加速度最小。对索式火箭回收着陆系统建立精准高效的多体动力学模型,并针对不同的工况进行仿真校验。仿真结果表明根据所提反问题设计方法设计的索式火箭回收着陆系统能够按照特定的运动学特性减速缓冲着陆火箭,具有较强的减速缓冲能力;针对不同质量和着陆位置偏差的着陆火箭,具有自动调整液压阻力保持火箭相同的运动学特性的能力。 相似文献
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捷联系统姿态算法比较及研究 总被引:7,自引:0,他引:7
对捷联惯导系统的几种姿态解算算法和所需计算时间作了比较,提出了一种可在弹上计算机上执行的具有快速实时和滤波功能的算法,并给出了以圆锥运动学全的仿真结果。 相似文献
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介绍了某飞行器姿态控制系统数字仿真的实现.根据该姿控系统的组成,以俯仰通道为例建立了通道的动力学和运动学方程,以及相应的控制系统数学模型,给出了仿真流程.仿真结果表明:该仿真系统可定量分析飞行器控制系统参数超差对飞行的影响. 相似文献
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针对航天器控制系统的闭环特性和星载计算机存储空间和计算能力等资源受限的特点,研究基于互质分解技术和Youla参数化方法的故障检测方法.考虑航天器控制系统动力学方程和运动学方程,建立线性化系统模型,并给出状态空间表达形式;以状态观测器为基础,利用互质分解技术和Youla参数化方法分别研究控制信号和控制误差与残差的关系,进而给出只与控制信号和控制误差相关的残差设计方法;建立卫星闭环姿态控制系统仿真平台对算法进行仿真验证.仿真结果表明:由于在故障检测过程中避免了观测器的并行运行,因此所提方法在保证故障检测性能的前提下减少了计算量. 相似文献