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基于动力学的运动控制是星球探测车研制中的关键技术之一。本文以某多轮驱动、多轮转向的月面巡视探测器运动控制为背景,在建立其三自由度动力学模型的基础上,研究了常规增量式PID和模糊自适应PID控制算法,并进行了仿真比较。典型车轮失效情况下的仿真表明,模糊自适应PID方法能够有效控制月面巡视探测器四轮失效的情况,而常规PID方法能够有效控制探测器三轮失效的情况。模糊自适应PID方法对参数扰动敏感性低,鲁棒性更强,较好地处理了常规控制方法可能产生的小超调与快速性的矛盾。 相似文献
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智能天线结构模糊自适应变形控制实验研究 总被引:2,自引:1,他引:2
基于dSPACE半物理仿真系统和所研制的压电作动器,设计并构建了智能天线结构实验平台,进行了结构变形控制实验研究。实验中采用常规PID作为基本控制方法,并在此基础上设计了一种模糊自适应PID控制器,将两种方法对应的不同控制效果进行了对比。结果表明:在所给的实验条件下,基于压电材料可实现对智能天线结构变形的控制,作动器控制变形量最大可达166μm;两种控制方法均可对结构变形进行控制,模糊自适应方法的绝对位置控制精度达到±0.5μm;应用模糊自适应PID控制方法对结构进行变形控制,较之常规PID控制方法能够降低系统响应的超调量,缩短稳定时间,提高控制精度,得到更好的控制过程。 相似文献
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本文提出了一种基于VHDL描述、FPGA实现的模糊PID控制器的设计,使用自顶向下的设计流程完成了控制器的VHDL设计,并在一个具体的FPGA芯片上实现了该控制器。由于采用了模糊自整定参数技术和增量式PID算法,本设计既降低了FPGA的资源耗费,又改善了传统PID控制器的控制性能。 相似文献
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本文提出了一种基于VHDL描述、FPGA实现的模糊PID控制器的设计,使用自顶向下的设计流程完成了控制器的VHDL设计,并在一个具体的FPGA芯片上实现了该控制器.由于采用了模糊自整定参数技术和增量式PID算法,本设计既降低了FPGA的资源耗费,又改善了传统PID控制器的控制性能. 相似文献
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基于过渡过程安排的PID控制器设计 总被引:2,自引:0,他引:2
分析了过渡过程安排法对PID控制的影响,提出了一种基于过渡过程安排法的PID控制器设计的新方法。针对航天器太阳电池板热真空试验,搭建温度控制系统,进行物理仿真实验。实验表明,该方法能够实现快速无超调控制,控制器参数选取方便,适应性、鲁棒性得到增强。 相似文献
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交互式PID温度控制系统的设计 总被引:1,自引:0,他引:1
本文介绍了一种新型的PID温度控制系统。该系统利用单片机可以方便地实现对PID参数的选择与设定;也可以通过计算机与单片机的串行通讯,实现工业过程中的交互式PID控制。 相似文献
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小推力推进系统起动过程的分析 总被引:4,自引:0,他引:4
本文对小推力推进系统各部件建立了数学模型,并对此系统进行了数值计算。计算结果表明,在燃烧时滞较大时,该系统响应较慢,发动机参数的超调量较大,达到稳态所需的时间较长;轨控发动机与姿控发动机共用同一个供应系统时,姿控发动机受燃烧时滞的影响更大。减小燃烧时滞有利于提高发动机在起动过程的响应能力和稳定性。在起动阶段,高室压推进系统比低室压推进系统响应快,高室压轨控发动机的参数能较快地稳定下来,但其超调量较大;高室压姿控发动机虽然响应快,但其超调量大,达到稳态所需的时间长于低室压姿控发动机。本文所得结论为提高小推力推进系统在起动过程的响应能力提供了参考。 相似文献
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从分析模糊控制器各参数与系统响应特性之间的关系出发,讨论了各参数在控制过程中的作用,并在此基础上提出了三段式模糊控制器( 开关控制、基本模糊控制、自调参模糊控制) 。经计算机仿真和实时控制实验表明,三段式模糊控制器能显著减少甚至消除系统超调,对系统参数及结构变化不敏感,具有很强的鲁棒性,并能提高伺服系统的位置精度。 相似文献