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发话人定位是舱内服务机器人有效区分航天员与环境并获取与航天员相对位置关系的重要手段。针对时延估计的机器人声定位算法精度受采样频率和噪声限制的问题,提出了一种基于相关峰精确插值的空间六元阵列发话人定位方法。该方法基于机器人球形结构设计,利用信号预处理和二次相关降低噪声干扰,通过线性调频Z变换(MCZT)取代快速傅里叶变换(FFT)计算细化频谱,突破已有时域采样率的限制,能有效弱化FFT带来的栅栏效应,提高相关函数分辨率、时延估计精度及发话人定位精度。实验结果表明:基于相关峰精确插值算法的发话人定位方法,其时延估计性能有明显提升,能较好地对声源目标进行定位,且算法精度优于基于广义互相关的发话人定位方法,能满足舱内服务机器人的定位需求。 相似文献
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日前,于2005年11月9日发射的金星快车无人探测器已经到达了金星。在金星引力的导引下,探测船将进入其椭圆形轨道,并启动推力控制器以调整运行的轨道。金星的体积、形态和密度与地球非常相似,被称为地球的姊妹星,但其环境恶劣,是温室效应失控及天气系统恶性循环贮热的绝佳参考实例。了解金星的物理状况,有助人类更深入了解地球大气环境,以缓和温室效应。金星快车配备了七种探测仪器,具体是:用于测量太阳风与金星大气之间互动的空间等离子体和高能粒子分析器;探测太阳风作用形成的表面磁场的磁强计;用于高精度测量金星高度55~100 km处大气层温… 相似文献
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高分辨率多径时延测量算法 总被引:1,自引:1,他引:0
提出一种基于最小二乘准则的高分辨率多径信号时延测量方法。对参考信号作三阶样条插值获得每条多径信号最小二乘意义的最优估计,用每条多径信号的测量值重构接收信号,通过反复迭代使重构信号是接收信号最小二乘意义的最优估计,实现多径信号的时延测量。仿真结果表明:新算法在低信噪比、窄带信号条件下仍能获得较高的时延测量精度,性能优于MUSIC类时差测量算法。 相似文献
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NPF算法在X射线脉冲星导航中的应用研究 总被引:1,自引:0,他引:1
针对X射线脉冲星导航中航天器模型的强非线性、高阶模型不确定性等问题,提出应用非线性预测滤波(NPF)算法实时估计航天器的轨道信息。首先,建立具有模型不确定性的X射线脉冲星导航定轨指标函数,优化得到满足指标函数最小的系统模型误差值,通过降低模型不确定性的影响来提高航天器自主定轨精度。对STK生成的“火星探路者”和“金星快车”及“北斗一号”三种航天器轨道数据进行分析,仿真结果表明,该算法比EKF算法具有更高的定轨精度,能够满足深空以及近地轨道航天器的自主定轨精度指标要求。 相似文献
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为解决在实际航天任务中利用连线干涉测量(CEI)技术进行高精度GEO卫星定轨以及共位GEO卫星相对定位时面临的载波相位整周模糊度难题,提出了一种基于卫星下行信号的多弧段融合相位模糊度解算方法,它通过相邻多弧段载波相位值和窄带信号群时延值的融合处理可精确获得无模糊载波相时延观测量。对提出的方法进行了性能仿真和实际外场试验验证,结果表明:在20 km基线上,利用北斗GEO卫星的伪码测距信号和天链卫星的测控信号均成功实现了S频段解载波整周相位模糊,相时延测量精度优于0.1ns,对应GEO卫星定轨精度优于54 m。该方法在国内首次实现了在几十km基线量级上利用几百kHz窄带测控信号获得无模糊载波相时延,具有较好的工程应用前景。 相似文献
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《遥测遥控》2016,(5)
对航天测控信号进行滤波处理将有利于提高系统的测量性能。连线干涉测量以载波时延为测量量,所以其测量精度与载波差分相位估计性能直接相关,而该性能主要受近载频噪声的影响。提出采用LMS自适应滤波算法对测控信号进行滤波处理以提高载波差分相位估计精度的思路。首先给出基于LMS自适应滤波算法的相位估计方案,并分析其可行性和存在的问题;然后提出基于余弦函数的改进LMS自适应滤波算法,最后将改进算法应用于CEI测量仿真和观测试验中。蒙特卡罗仿真和实测数据处理表明,改进的LMS自适应滤波算法优于原算法,在同样数据处理长度下,滤波处理后载波差分相位估计精度提高了约一倍,这在航天测控中具有重要意义。 相似文献
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讨论了带马尔科夫参数的容错控制系统 (FTCSMP)中 ,在保持系统随机稳定性的前提下 ,系统噪声与故障诊断检测延迟时间的关系 ,并进一步给出了确定故障诊断检测延迟时间范围的方法 ,为故障诊断方法的选择提供了依据 相似文献
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V.I. Moguchev 《Acta Astronautica》1980,7(7):903-924
The energy inconsistency for a multiple access system via an active satellite with simple repeating of signals is claimed. The on-board ideal signal processing algorithm resolving this inconsistency is considered and the optimal group signal processing algorithm in a manner of digital signals shape transformation followed by their time compression is suggested. The necessity for individual clock synchronization of ground stations is shown and the synchronous multiple access system block diagram with an optimal on-board signal processing is discussed.A phase disturbance dynamics of a two-loops clock synchronization system with variable time delay is investigated. A nonlinear differential-difference equation is obtained and for the first order PLL with time delay the exact solutions are found in cases of relay and linear shapes phase discriminator's characteristics. Phase errors' expressions are derived and the main factors of accuracy limiting caused by PLL's feedback time delay are established. 相似文献
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The traditional absolute calibration based on oscilloscopic observation is not suitable for crosslink transmitter. A new calibration algorithm is developed by using a digital signal processing technique. The output signal of crosslink transmitter and the pulse per second signal are sampled in synchronization. At first, the delay reference is determined according to straight line fitting for the signal level stepping segment. The sampling data of crosslink transmitting signal is decimated and then phase acquisition processing is made to determine the initial synchronization point. A fine search for the start of the pseudo random code has been processed between front and rear of the initial synchronization point. Finally, the transmitter delay can be obtained according to the sampling frequency and the calibration delay of the test cable and attenuator. Compared with the oscilloscopic observation method, the analysis and test results show that the proposed technique has overcome the faults caused by whole chip ambiguity and the calibration accuracy can be improved by an order of magnitude. 相似文献
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为了提高电子对抗无源侦察系统的测向、定位以及成像性能,针对宽带LFM信号提出一种基于延迟相乘去斜的波束形成方法。该方法巧妙地利用LFM信号频率调制样式的特点,通过时域延迟相乘预处理,将LFM信号的阵列输出数据转化为具有窄带阵列结构的相位延迟形式,最后利用窄带波束形成方法形成波束。新方法只适用于LFM信号,针对性很强,极大地减小了系统设计的复杂度。由计算机仿真实验分析可知,该方法较传统的方法有较好的稳健性,突破传统阵列间距的限制,提高了系统性能,在高分辨测向与成像领域中具有很好的应用前景。 相似文献