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随着深空探测活动范围的快速扩大,探测器需要在天体实施着陆与返回,因此对导航技术的自主性和精度要求越来越高。提出一种基于视觉/惯性的组合导航系统,该系统的计算机视觉模块采用SURF算法,不仅可以实时地确定探测器的位置,而且能够确定探测器的姿态;惯性导航模块实时获取探测器的位置、速度和姿态信息;组合导航系统采用Kalman滤波技术,将计算机视觉模块和惯性导航模块获取的位置、姿态信息进行组合。该组合导航系统将惯导系统与视觉系统信息融合,通过引入计算机视觉系统所获得的位置和姿态信息,可以有效减小惯导系统误差。仿真结果证明,这种组合导航系统能够有效提高系统导航精度。文中还展望了深空探测器天体着陆导航技术未来的发展趋势。 相似文献
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基于最优融合估计理论,给出并证明了多敏感器组合姿态确定系统状态最优融合估计形式。设计了基于信息分配的多信息融合联合滤波器结构和算法,分析估计性能,讨论了决定联合滤波器融合的性能信息分配因子选择方法,提出了一种基于协方差阵特征值平方分解的动态自适应信息分配因子确定方法。以某卫星多姿态敏感器组合测量为例,推导了卫星姿态确定的误差状态方程和各子系统的量测方程及观测阵。仿真结果表明:采用联合滤波器对多敏感器卫星姿态确定系统进行信息融合能改善定姿精度,有效抑制滤波发散,并提高整个系统的运算与收敛速度。 相似文献
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组合导航卡尔曼滤波对姿态角进行修正时,将惯导的平台角误差近似为姿态误差,会带来较大的数学模型误差,从而影响测姿精度。通过分析组合姿态算法中姿态作为量测信息时平台角误差与姿态角误差物理意义的不同,得到了两者的转换关系,从量测矩阵修正和观测值预处理两个方面对原有的姿态组合算法进行改进,有效降低了数学模型误差。仿真结果表明,改进后的姿态组合算法误差状态估算更加精确,能够有效地提高组合导航的测姿精度。 相似文献
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针对星敏测量输出的是惯性系下姿态信息,无法直接应用于实际的机载地理系下姿态组合导航,提出了地理系下耦合位置误差的机载惯性/星光组合滤波算法。该算法分析了
惯性姿态到地理系姿态之间的相互转换关系,在建立的地理系下姿态线性化量测方程基础上,通过引入导航位置误差转换矩阵,建立了星敏测量的惯性姿态到惯性导航计算输出的地理系姿态之间的耦合误差模型;同时针对姿态观测时高度通道不可观的特点,增加了气压高度输出为系统的观测量;实现了基于星敏测量的惯性系下姿态对地理系下惯性导航误差的直接修正。姿态耦合误差仿真结果表明该组合导航算法设计成功可行,为星敏在机载环境下的组合导航应用提供了新的思路。
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惯性姿态到地理系姿态之间的相互转换关系,在建立的地理系下姿态线性化量测方程基础上,通过引入导航位置误差转换矩阵,建立了星敏测量的惯性姿态到惯性导航计算输出的地理系姿态之间的耦合误差模型;同时针对姿态观测时高度通道不可观的特点,增加了气压高度输出为系统的观测量;实现了基于星敏测量的惯性系下姿态对地理系下惯性导航误差的直接修正。姿态耦合误差仿真结果表明该组合导航算法设计成功可行,为星敏在机载环境下的组合导航应用提供了新的思路。
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GPS/INS组合导航算法对比性研究 总被引:2,自引:0,他引:2
详细介绍了GPS/INS组合导航系统在导弹制导中的应用;通过运动系统建模、分析以及合理的假设,最后仿真实现;通过两种组合仿真结果比较得到结论,与惯导定位相比提供更为精确的位置、速度及姿态信息,以及两种方案之间对比性分析。 相似文献
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针对GPS/SINS组合导航在复杂环境中出现的卫星信号不全情况,在分析SINS误差模型的基础上建立了组合导航的松组合和紧组合模型,采用无迹卡尔曼滤波对两种组合模式进行仿真实验.仿真结果显示,在卫星信号正常情况下,紧组合的导航精度高于松组合;在卫星信号缺失时,松组合转变为单纯的惯性导航,导航误差随时间积累,紧组合虽然误差增大,但在一定时间内仍能提供精确导航信息,提高了GPS/SINS组合导航适应复杂环境的能力. 相似文献
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喷雾场测试技术研究进展 总被引:2,自引:0,他引:2
喷注器的喷雾质量直接影响推进剂在燃烧室中的燃烧效率。为了准确获得其喷雾特性,以收集法、PDA及PIV为代表的喷雾场测试技术一直在不断发展和完善中,其中PIV技术与数字全息技术相结合发展的DHPIV技术具有较好的应用前景。对近年来的喷雾场测试技术进行了综述,介绍了各种测试技术的原理、特点及其在喷雾场测试中存在的问题。 相似文献
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天波超视距雷达通过电离层反射实现超视距广域监视,其地理坐标系下的量测方程存在强非线性,同时由于电离层的不同分层,造成了多路径传播的严重问题,即同时存在多个模式的量测。本文提出了一种基于模糊拍卖的多模式融合跟踪算法,将多路径信息看作是多传感器提供的同步量测信息,利用模糊拍卖算法对确认量测和传播模式进行分配,再利用多传感器数据融合的方法对多模式信息进行同步数据融合。仿真结果表明,在杂波环境中,跟踪一个存在4种可能非线性量测的匀速运动目标时,本文提出的基于模糊拍卖的多模式融合跟踪算法与多径概率数据互联算法相比,在距离维、距离变化率维和方位维的精度具有很大改善,且耗时大大缩短,能更好地提供预警信息。 相似文献
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针对近圆轨道航天器交会或远距离伴飞相对测量导航过程中,测量信息不全情况下的航天器自主相对轨道确定问题进行了研究.给出适合描述较远距离相对运动的二阶近似模型,并在采用雷达或光学测量的基础上设计了扩展卡尔曼滤波器.数学仿真结果表明,在观测量较少或存在部分区域不可测情况下,通过扩展卡尔曼滤波算法能够以较高精度估计出目标航天器的相对轨道. 相似文献
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N. A. Eismont V. V. Khrapchenkov I. E. Belova E. E. Ryazanova J. Cl. Kosik 《Cosmic Research》2002,40(1):32-36
The determination of the orientation of satellites in the INTERBALL project from a limited set of measurements is discussed. It is shown that the full set of attitude parameters can be obtained by processing only the solar sensor data. The accuracy of corresponding parameters is estimated from alternative measurements. 相似文献
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An analysis of the existing astrometric and radar observations of the Apophis asteroid is performed. On the basis of this
analysis, characteristics of future measurements of the asteroid orbit and limitation on their conduction are accepted. A
proposed launching of a spacecraft to the asteroid in order to obtain high-accuracy measurements of its distance and radial
velocity is also considered. Trajectories of the flight to the asteroid in 2012–2022 are studied. Estimates of the accuracy
of the Apophis position determination at various sets of both available and planned measurements at various numbers of determined
parameters are obtained. The method of estimating accuracy is similar to that used in [1] for the Vega project. 相似文献
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基于加速度测量的柔性智能桁架结构振动主动控制实验研究 总被引:1,自引:0,他引:1
本文在只能获得加速度时,通过改变Leunberger观测器的结构形式,基于模态滤波器技术、最优控制理论和计算机控制系统理论,采用独立模态空间控制策略进行了具有密集模态的空间柔性智能桁架的实时计算机振动主动控制实验研究。实验结果表明这种控制策略是行之有效的。 相似文献