整流罩分离过程中运动位姿测量技术研究

针对整流罩分离过程中的空间目标三维位姿跟踪测量,设计了双目视觉测量系统,完成整流罩关键点的空间三维坐标测量。基于各特征点的图像处理、识别及跟踪测量算法,结合极线约束匹配,实现目标点的精确立体匹配,可完成不同目标特征点的三维空间坐标解算,进而获取不同运动姿态时的速度、加速度等关键信息,为整流罩机械设计、动力学设计提供参考依据。     

坐标测量机组合系统

介绍了一种坐标测量机组合系统，该系统是由一系列组件和通用测量软件ＣＭ－ＭＤＰＳ组合构成。对两坐标机械位移系统、万能工具显微镜、老式三坐标测量机，均可选用本系统组件建造一台现代化的小型台式三坐标测量机，或单坐标、两坐标机。可实现对中、小型工件的空间几何要素的测量和参数计算、空间几何尺寸的计算、形状和位置误差的计算。本系统具有系统组件灵活多样、软件丰富形象、便于操作、性能价格比最优等特点，是老式坐标测量机升级的最佳选择。最后，介绍了应用坐标测量机组合系统对万能工具显微镜进行改造，使之升级为小型台式三坐标测量机的实例。     

采用经纬仪测量空间点三维坐标的仿真研究

对采用两台经纬仪测量空间点的三维坐标时的各种误差因素的影响规律进行了较为深入的理论分析和仿真研究，指出在靠近测量平面的区域内测量误差较大，应尽量避免。     

大型工件特征点坐标测量方法评述

在实际工程背景的基础上,对大型工件特征点坐标测量的各种方法加以分析和探讨,并对其优缺点进行了比较。由此提出了大型工件特征点坐标测量的一种新方法,以期能够准确、全面、高效地完成测量任务。作者将在实际测量系统中对所提测量方法从理论及实验上加以验证。     

光学坐标测量机的搭建与实现CSCD

为了高速高精高效地完成中小型复杂型面零件的测量,基于激光位移传感器和三坐标测量机等搭建了非接触式的光学坐标测量机,从而将测量机和光学测头的优点结合起来以应对空间自由曲面的测量任务。通过测头标定技术获得测量光束所在直线的单位方向向量,进而将激光测头的一维距离值转化为测量光斑的三维坐标值,然后通过坐标系转换将此坐标值转化到统一的测量机坐标系下,进而完成被测曲面三维点云的创建。最后,对一个直径已知的球在10个不同方位进行测量,通过点云数据拟合球面方程得到其直径作为测量结果,所得各次测量结果的误差均小于0.05mm,充分说明所搭建的测量系统的有效性。     

球形零件坐标测量的数据处理

提出一种用坐标法测量球形零件的数据处理方法。该方法消除了在用坐标测量机进行测量时由于被测球心位置与原点距离的不同而引起的评定结果的误差。同时,该方法具有通用性,不但适用于等间隔采点的数据处理,也适用于不等间隔采点的数据处理。     

坐标法测球的参数评定公式

提出了在空间直角坐标系下测量球形零件的参数评定公式。该公式不但比传统公式精度高,而且适用范围广。同时,根据这个公式提出了一个迭代算法,从而得到了坐标法测球的精确、通用数据处理方法。该方法可用于三坐标测量机(CMM)的软件编制中。     

基于坐标融合的大型壳体壁厚自动测量方法研究

介绍了一种基于光栅投影测量原理的大型壳体壁厚自动化测量方法及其在大型锥形壳体产品自动测量中的应用。采用基于坐标转换统一的数据拼接方法,通过对自动测量系统的多坐标系综合标定,实现了多站位扫描测量数据的精密拼接融合。利用点云检测软件Polyworks完成了产品数模比对分析和壁厚检测,并对测量系统壁厚测量不确定度进行了分析评定。结果表明,基于坐标融合的大型壳体壁厚自动测量方法可有效提高产品的检测质量和检测效率。     

附加Doppler预报坐标约束的模糊度 动态解算新方法

利用GPS(Global Positioning System)相位观测进行动态定位的主要困难就是法方程不适定问题(秩亏或病态问题),导致模糊度浮动解及其协方差阵不准,以此构造的模糊度搜索范围比较大,使得模糊度的搜索非常困难.提出利用Doppler高精度测速预报近似坐标并对其附加约束,解决法方程求逆中的不适定问题,提高模糊度浮动解及其方差阵的准确性,缩小模糊度的搜索范围,提高模糊度搜索的成功率.结果表明,短基线情况,新方法在模糊度动态解算中取得了明显效果.      

坐标测量机上孔组位置度误差的评定

把孔组位置度误差包容评定问题表述为一个非线性约束最优化问题,并运用有效约束技术求得最优解,为坐标测量机上孔组位置度误差的评定提供了一种快速有效的方法。     

发射点定位误差对发射方位角的影响

发射点定位误差对发射坐标系的影响不仅仅在于坐标系原点不准，而且还会影响发射方位角，从而会有欧拉角的转换。首先依据确定平面的几何原理和求解平面夹角的余弦公式，在地心坐标系下，得到发射方位角与发射点、目标点的简洁的解析关系；然后，通过地心坐标系为中介推导了发射坐标系的扰动矩阵。由此，可得到发射点经度、纬度和高程的变化对发射方位角影响的量化结论。     

Improved specular point prediction precision using gradient descent algorithm

Global Navigation Satellite Systems Reflectometry (GNSS-R) utilizes GNSS signals reflected off the Earth surface for remote sensing applications. Due to weak power of reflected signals, GNSS-R receiver needs to track reflected signals by open loop. The first step is to calculate the position of specular point. The specular point position error of the existing algorithm—Quasi-Spherical Earth (QSE) Approach—is about 3 km which may cause troubles in data post-processing. In this paper, gradient descent algorithm is applied to calculate position of specular point and the calculation is based on World Geodetic System 1984 (WGS 84) ellipsoid in geodetic coordinate. The benefit of this coordinate is that it is easy to investigate the effect of real surface’s altitude. Learning rate—the key parameter of the algorithm—is adaptively adjusted according to initial error, latitude and gradient descent rate. With self-adaptive learning rate strategy, the algorithm converges fast. Through simulation and test on Global Navigation Satellite System Occultation Sounder II (GNOS II), the performances of the algorithm are validated. The specular point position error of the proposed algorithm is about 10 m. The speed of the proposed algorithm is competitive compared with the existing algorithm. The test on GNOS II shows that the proposed algorithm has good real-time performance.     

飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与修正方法

针对因厂房地基下沉等因素引起的飞机数字化装配体系中公共基准点产生偏差的问题,提出一种飞机装配坐标系公共基准点粗差检测与校正方法.该方法通过泰勒展开布尔沙-沃尔夫空间坐标转换模型形成了适用于大旋转角的坐标系转换线性模型,并结合拟准检定法检测并估算偏差较大的基准点,进而给出了公共基准点在装配全局坐标系下的坐标修正模型.采用激光跟踪仪对公共基准点进行测量并用上述方法修正公共基准点坐标.实验证明,该方法能有效检测粗差并修正,提高飞机装配坐标系的精度.     

基于坐标系转换与QTM编码的天球面探测覆盖栅格化分析方法研究

提出一种基于坐标系转换与QTM编码的天球面探测覆盖栅格化分析方法,并对其计算精度和效率进行了实验分析,相比传统算法和经纬网格编码方法,该方法具有明显的效率和精度优势,能够满足以天球面为探测目标的空间科学卫星有效载荷探测覆盖分析和任务规划的需要.      

IMU／GPS组合导航中坐标变换问题的研究

在导航定位时,不同的情况下需要的参数不同,而不同坐标系之间的坐标变换一直是导航算法的基石。讨论了地球坐标系内,大地坐标与直角坐标之间进行相互变换的算法和精度,及其对实现高效的组合导航算法的意义。给出了两种坐标变换算法及其推导过程,通过实例数据进行了仿真,并对结果进行了比较和讨论,分析了两种坐标变换方法的特点和应用的可行性。     

面天线检测数据处理方法的探讨

对面天线检测数据处理方法作了一些有益的探讨。从获取被测物的三维坐标后到获取真正有用的信息这一过程需要经过坐标转换和表面误差计算两个步骤 ,其中坐标转换是关键。在坐标转换方面 ,文中提出了曲面自由拟合、公共点转换和CAD面型转换三种方法 ,阐述了这些方法的数学模型 ,并且用实测数据进行了验证计算。理论分析和实际计算两方面显示 :CAD面型转换法既不需要天线的曲面方程 ,也不需要有已知的公共点 ,结果准确、可靠 ,是一种理想的方法 ;如果没有天线的CAD面型 ,但却存在公共点时 ,公共点转换法也是较理想的方法 ,其结果与给定的公共点误差有关 ;如果既没有天线的CAD面型又无公共点或公共点误差很大时 ,只能采用曲面自由拟合法 ,该法准确度最高 ,但容易使天线面型产生错位现象     

利用人工神经网络快速计算木星系磁坐标

在木星辐射带研究中，从地理坐标向磁坐标的准确转换是建模基础.以往的建模中，磁壳参数L值的计算基于磁偶极场假设，该方法精确度较差.结合最新的高精度木星磁场模型JRM09，本文提出基于磁力线追踪法的木星磁坐标计算方法，并分析其合理性和必要性.要求精确度较高时，磁力线追踪法计算耗时很长.本文在磁力线追踪法的基础上进行改进，提出基于人工神经网络的磁坐标快速计算方法.该方法包括分类器和拟合器.分类器基于Adaboost算法的BP神经网络，用于预测某地理坐标是否在内磁层，如果在内磁层，则用拟合器计算L值.拟合器采用遗传算法优化BP神经网络.结果表明，分类器的分类错误率在3%以内，而拟合器的预测误差在7%以内.以Juno号一圈探测轨道为例，利用神经网络的磁坐标计算法比磁力线追踪计算法速度快3个数量级以上.基于人工神经网络的磁坐标快速计算方法可用于未来木星辐射带的研究.      

软件雷达基于改进CORDIC算法的坐标变换

利用通用计算机软件化实现雷达数据处理和终端显示已成为一种趋势,而从极坐标到直角坐标的快速变换是保证雷达实时显示的前提.在雷达显示过程中角度数据随时间均匀变化,每增加同一个微小的值可得到下一个角度.通过合理选择角度增量使其在满足雷达显示的前提下同时符合CORDIC(Coordinate Rotation Digital Computer)算法的要求,并据此对CORDIC算法进行了改进.改进后的CORDIC算法只需1次偏转就可计算出需要的三角函数值,提高了从极坐标变换到直角坐标的速度.经过分析,改进后的算法使得坐标变换的速度比原来提高了15倍.      

远地点发动机推力矢量的极坐标算法

简述了远地点发动机推力矢量测试系统的原理;概述了往次试验数据处理所采用的推力矢量计算方法--“线性组合法”,着重分析其缺点;提出了计算准确度更高的极坐标计算方法,并给出了极坐标法计算举例。