基于速度和加速度约束的有限控制能力路径跟踪

在考虑实际系统有限控制能力的情况下,对非完整移动机器人提出一种完全满足速度和加速度约束的路径跟踪技术。根据系统状态方程分析了移动机器人维持无偏差跟踪状态的条件,先通过智能预测控制将路径偏差转化为同号状态,再应用滚动时域控制和约束条件设计一种改进型最优预测控制器。当路径跟踪开始时,控制量从零初值调整;当路径偏差同步消除到零时,控制量可在速度和加速度约束下及时调整到零。仿真结果验证了所提技术的有效性,有限控制能力使该技术在工程应用时具有更好的可行性和适应性。     

基于纯策略的灰矩阵二人有限零和博弈模型研究

运用灰色系统理论分析和研究了基于纯策略的灰矩阵二人有限零和最保守博弈决策问题。研究了灰博弈损益值矩阵的特性，构建了该问题的数学模型．提出并证明了该PI题的局中人各单方面和整体的灰矩阵二人有限零和最保守博弈决策有解的充分必要条件，提出了该问题解的灰鞍点概念。在此基础上，用该灰矩阵博弈理论来解决某单位冬季取暖用煤的采购决策问题，取得了良好效果。     

爆炸波与超声速运动物体相互作用的数值研究

针对在弹道靶及爆炸波装置上完成的实验,用数值方法来研究在比热为常数和层流情况下爆炸波与超声速飞行物体的相互作用.为了准确模拟爆炸波,首先通过有限体积法求解轴对称N-S方程计算了爆炸波流场,分析比较了数值干涉图和实验干涉图以及数值计算和实验得到的三个截面的密度分布曲线.其次以获得的轴对称流场为爆炸波初场,采用重叠网格技术,通过有限体积法求解三维层流N-S方程数值计算了在比热为常值和层流情况下爆炸波与超声速飞行物体的相互作用,得到了数值干涉图并与实验得到的干涉图进行了比较,分析了爆炸波对飞行物体表面压力的影响.     

关于有理B—样条曲线的权因子的研究

对有理Ｂ－样条曲线中的权因子作了研究，首先，阐述了权因子的几何意义，证明了权因子是有关四点的交比。分析了权因子的极限性质与零权因子对曲线形状的影响，其次，就曲线上一点在控制点方向与任意方向移动这两种情况，给出了曲线形状调整时的权因子计算公式，从而得到调整后的曲线方程，并给出了一个应用算例，再次，提出了有理Ｂ－样条曲线的分解表示方法，即将ｎ次有理Ｂ－样条曲线用ｑ个二次有理Ｂ－样条与（ｎ－２ｑ）个一次     

关于有理B－样条曲线的权因子的研究

对有理Ｂ－样条曲线中的权因子作了研究。首先，阐述了权因子的几何意义，证明了权因子是有关四点的交比；分析了权因子的极限性质与零权因子对曲线形状的影响。其次，就曲线上一点在控制点方向与任意方向移动这两种情况，给出了曲线形状调整时的权因子计算公式，从而得到调整后的曲线方程，并给出一个应用算例。再次，提出了有理Ｂ－样条曲线的分解表示方法，即将ｎ次有理Ｂ－样条曲线用ｑ个二次有理Ｂ－样条与（ｎ－２ｑ）个一次有理Ｂ－样条的乘积形式表示，并给出相应的条件。最后讨论了有理Ｂ－样条曲线对控制多边形的逼近问题。     

有限接地板对圆形微带天线辐射特性的影响

本文探讨有限接地板及其边缘劈形状对圆形微带天线辐射特性的影响。文中用接地板边缘绕射场与微带天线直接辐射场相对相位合成的方法改善圆形微带天线前向辐射特性的计算精度和计算其后向辐射方向图。微带天线直接辐射场用磁壁围成的腔体模型进行计算;边缘绕射场的计算,在E面采用一致几何绕射理论(UTD),在H面,由于边缘一阶绕射场为0,本文引入斜率绕射计算前向辐射方向图,用等效流法计算E在整个接地板边缘产生的绕射对H面后向辐射方向图的贡献。算例表明,本文的计算结果与可资比较的实测曲线吻合一致,而文[1]E面前向辐射方向图的计算结果与实测曲线比较,最大误差高达5dB,证明本文方法提高了计算精度。本文给出了具有不同尺寸、形状和不同边缘劈角的接地板的圆形微带天线的辐射特性,得出了利用改变有限接地板的几何特性参数来控制微带天线辐射方向图的途径。     

某无人机大过载水平盘旋的稳定性分析

本文利用线化六自由度运动方程的状态空间式,对某无人机大过载定水平盘旋的稳定性进行分析。首先确定飞行器在各个过载下定常盘旋时的平衡运动参数,然后求动态反应的特征根及特征向量;研究了过载因子n_y从1到4时对该机运动稳定性的影响,用根轨迹图和表示特征向量的阿冈德(Argand)图识别和分析了各运动模态的特性。结果表明,该机运动的稳定性随载荷因子增加而变化,并出现俯仰荷兰滚模态和带滚转分量的长周期模态。     

底部形状对钝锥体模型气动与电磁散射性能的影响

开展了飞行器气动与隐身综合特性数值研究.分别利用时域有限差分法和数值求解N-S方程的方法对飞行器的电磁散射与气动特性进行了数值模拟,研究了钝锥体模型底部形状对其雷达散射截面(RCS)和零升阻力的影响.由数值计算结果可知:合理地改变钝锥体模型底部形状,可以降低模型的RCS.并且,随着椭球体轴的长度或锥体高度的增加,模型的RCS逐渐减小.当飞行马赫数为5.0,高度为20kin时,底部形状为椭球体或锥体的模型,随着椭球体轴的长度或锥体高度的增加,模型的零升阻力略有下降.     

带集中质量无限梁的点阻抗计算——点阻抗在统计能量参数测定中的应用

实际结构的统计能量参数(模态密度、损耗因子和耦合损耗因子),多数须实验测定。结构的点阻抗是实测方法中需用的参数。梁是组成实际结构的常用基本构件之一,根椐需要韭常带有各种附加质量。本文从测定统计能量参数需用的点阻抗的频率均值出发,将有限梁用相应的无限梁代替,给出了带集中质量无限梁点阻抗的计算公式,并附有实验。理论分析与实验结果相符。     

基于Depth from Focus的图像三维重建

应用改进Laplacian聚焦算子实现序列图像的融合显示,用高斯插值算法得到图像三维重建中的高度图,并设计一种轮廓线算法对高度索引图进行了三维重建;成功地应用于摄像机拍摄序列图像的三维重建,弥补了摄像机物镜焦深范围有限不能采样清晰大幅图像的不足.理论和实验结果证明,用该方法生成的二维融合图像和三维显示图像,恢复出比较精确的物体表面深度信息,提高了图像的清晰度.     

球面三角在飞机设计制造中的应用

球面三角在飞机设计制造中应用较多。它可根据飞机理论图给出的条件,计算有关飞机结构中的空间角度,用以设计和绘制飞机模线,作为制造飞机样板→模具→零件的原始依据,以保征飞机装配的协调。本文根据作者的亲身实践,介绍了在若干机种上成功运用球面三角的典型实例。     

结构两平面穿透裂纹交互影响研究

有限元重合网格法是研究断裂力学问题,特别是多裂纹问题的有效数值方法。本文基于有限元重合网格法,计算分析了受拉伸载荷作用的有限宽平板中两平面穿透裂纹在不同位置和方向的应力场分布,并计算出不同情况下裂纹尖端的交互因子以探索多裂纹的相互作用对应力强度因子的影响规律。研究结果表明裂纹间的相互作用在不同位置和方向条件下会对裂纹尖端应力场产生强化或屏蔽效应。本文的结果和结论可以为多裂纹损伤容限分析提供参考依据。     

具有较大零相关窗补序列集的构造

为了降低甚至消除近似同步码分多址(Approximately-synchronized code-division multiple-access,AS-CDMA)系统的多径干扰和多址干扰(Multiple access interference,MAI),满足系统不断增大的用户容量需要,提出了零相关窗补序列集和零相关窗补序列集的构造方法。零相关窗补序列集比传统补序列集具有更多的序列数目,应用到通信系统中可以支持更多的通信用户。本文基于完美序列和行正交矩阵,构造了两类具有较大零相关窗补序列集:第一类是运用完美序列的自相关性质和行正交矩阵的正交性构造了一类最优的零相关窗补序列集;第二类以同样的方式,构造了一类几乎最优的零相关窗补序列集。     

法国航空航天院莫当天平部天平技术简介

本文简述法国航空航天院莫当实验中心天平部在天平技术工作各个环节上的一些特点,如用“有限元方法”进行天平的强度、刚度和温度场计算;运用“载荷菱形图”控制天平的设计载荷;对天平电桥进行温度零飘和灵敏度系数温度补偿及天平准备、维护和使用中的各种技术问题。     

停滞压力对超声速二维塞式喷嘴设计的影响（英文）

提出了一种新的计算模型用于研究在出口处存在均匀和平行的气流下，燃烧室的停滞压力对超声速二维塞式喷嘴设计的影响。该模型基于真实气体（Real gas, RG）模型，通过使用Berthelot状态方程，考虑了共体积和分子间的相互作用效应。该模型还考虑了分子振动效应，以评估气体在高温下的行为。停滞压力和停滞温度是模型中的重要参数。在边缘，温度和密度是由2个非线性代数方程的分辨率给出的，这些方程由4个复数函数的积分制定。这是由一个新的、强大的和快速的算法完成的，且其他参数由分析关系决定。喷嘴中的气流扩展是Prandtl Meyer型的。喷嘴轮廓通过将喷嘴边缘的膨胀区离散为几个点来确定。马赫数、流动偏差、压力、温度和密度参数是在反演双变量Prandtl Meyer函数后确定的。计算中提出的函数的积分是由30阶的Gauss Legendre求积获得。由于进口和出口部分的气流是单向的，通过计算临界截面比与理论得到的临界截面比的收敛来进行数值控制并验证结果。在这种情况下，喷嘴的轮廓和流动参数，如喷嘴的质量、长度和推力系数，会自动收敛到精确结果。本文提出的新RG模型是对理想气体（Perfect gas,...     

拟内积概念与线性振动系统的特征值亏损

在酉空间内引进了拟内积,拟正交,拟零向量和拟零核等概念,用来讨论复对称矩阵的特征值亏损问题与特征子空间的结构之间的关系。文中指出,特征子空间有拟零核是特征值有亏损的充要条件。最后,讨论了线性振动系统的特征值亏损问题。     

基于复杂多阶段连续决策问题的动态窗口蚁群算法研究

本文研究非线性的大规模复杂多阶段连续决策问题,研究了一种结合遗传优化的动态窗口蚁群算法。该算法将各阶段容许决策值映射为一个层状构造图中的有限节点集,其中每一层节点对应某一阶段容许决策集的子集,该子集用实数编码遗传优化进行动态筛选,以减小算法的搜索空间。     

高超声速圆球模型飞行流场的数值模拟和实验验证

对高超声速圆球模型飞行流场进行数值模拟 ,分别采用空气完全气体模型、平衡气体模型以及热化学非平衡 1 1组元气体模型求解非定常轴对称N -S方程组。使用有限差分时间相关法捕捉激波 ,得到了定常流场的解。差分方程隐式部分采用了LU -SGS方法以避免矩阵运算 ,对化学反应和振动能量源项采用预处理矩阵以解决刚性问题。由计算结果处理得到的阴影图和干涉条纹图与再入物理弹道靶实验照片进行了对比分析 ,验证了实验中圆球飞行流场大部分区域接近于平衡状态。     

基于波束锐化技术的SAR图像增强方法

在对给定的合成孔径雷达图像进行增强处理时 ,遇到的主要问题就是相位信息的丢失和对成像系统参数的一无所知。本文将波束锐化技术与合成孔径辐射方向性图的估计相结合 ,为处理此类数据提高图像的视在分辨率提供了一种方法。该处理过程由一个优化的有限冲激响应滤波器构成。滤波器的设计思想基于最小均方误差准则 ,系数对称分布 ,系数取值决定于原图像中孤立强散射点的方位向响应 ,因为此响应可以被近似视为成像系统的合成孔径辐射方向性图。点目标仿真表明雷达角分辨率能够提高近 2倍。实测数据处理结果证明了该方法的有效性     

分数阶微分器的实现及其阶次对方法选择的影响

分数阶微分的计算是分析分数阶系统和设计分数阶控制器的一个重要环节,不同方法设计的分数阶微分器其性能不同。为了在应用时选择或设计合适的分数阶微分器,本文总结了时域中14种分数阶微分器的实现方法,同时对它们的性能进行了分析和比较,包括:各种分数阶微分器的阶数对其零极点位置、冲击响应和频率响应的影响。结果表明,采用连分式展开的近似方法要比采用级数展开的近似方法好,其中一阶、二阶和三阶向后有限差分公式在两种方式下都能得到较好的近似结果,Tustin公式和Simpson公式不适宜于级数展开方式。