基于全局稀疏地图的AGV视觉定位技术

为了实现自动导引车（AGV）在复杂工业环境下的高精度定位,克服环境变化给定位带来的影响,提出了基于全局稀疏地图的视觉定位方法。首先,设计了大容量二维编码点,作为人工路标铺设在工业环境的地面;然后,基于一种四边形识别算法,在复杂工业环境中准确分割和识别二维编码点;最后,利用二维编码点提供的编码信息,鲁棒匹配图像中的特征点,并以此为基础,使用一种分参数块优化的三维重建策略,实现了工业环境的大规模地图构建,为AGV视觉定位提供了一种稀疏电子地图。AGV视觉的定位通过匹配车载视觉传感器图像中的特征点和稀疏电子地图实现。停车重复定位精度小于0.5 mm,角度偏差小于0.5°,轨迹平均位移误差小于0.1%。实际应用结果表明,该方法能在复杂工业环境中实现AGV视觉的定位,定位的速度和精度方面都满足工业应用的要求,为AGV的视觉定位提供了新的思路。      

基于图像卷积的地图匹配算法

地图匹配定位是一种主流的车载导航定位方法,其以车辆轨迹数据和路网地图为基础,将车辆位置估计输出到路网地图上。该过程可对车辆定位结果进行修正,是车辆导航、交通诱导、交通预测等应用的基础。针对现有地图匹配算法存在的一些问题,如算法流程依赖路口匹配精度,在较大初始误差场景下寻路正确率较低,以及寻路结果错误易影响后续匹配精度等,提出了一种基于图像卷积的地图匹配方法。利用图像卷积方式对比了车辆轨迹与道路的几何特征,以实现匹配定位,从而确保了初始误差较大场景下的匹配精度,并且避免了由寻路错误所引发的相关问题。     

基于D-S证据理论的GPS/MM组合系统车辆定位算法

根据分段、特征提取等地图匹配关键技术探讨了地图匹配的一般原理,提出了基于D-S证据推理理论的GPS(Global Positioning System)/MM(Map Matching)组合算法,提高了GPS单点定位精度.仿真结果和跑车实验验证结果表明上述方法是行之有效的.地图匹配算法不增加系统的硬件成本,对目前广泛应用的车载GPS导航定位系统是一个有效的解决方案.      

GPS/DRS/DMAP汽车定位导航系统

阐述了一种基于单片机的由速率陀螺、磁罗盘和里程仪组成的新型航迹推算系统及其工作原理,在此基础上设计了多级滤波组合方式GPS(Global Positioning System)/DRS(Dead Reckoning System)汽车定位导航系统,并通过地图匹配进一步提高定位精度,同时利用GSM(Global System for Mobile communications)进行定位数据的无线传输.跑车实验表明该系统具有较高的定位精度和可靠性.     

可消除定位模糊的无源时差定位算法

消除无源时差定位系统中存在的定位模糊是一直倍受关注的问题.通过理论分析和仿真实验证明,4变量算法虽可以消除定位模糊但其定位精度不高,不适合工程应用.以传统时差定位方法为基础,提出了一种多个子系统融合的定位算法.由于该算法能够充分利用观测站提供的冗余测量信息,所以其定位精度高于4变量算法,而且还可以消除定位模糊.最后,通过仿真实验验证了该方法的可行性和有效性.     

基于等值线约束的地磁匹配方法

地磁辅助导航是组合导航技术研究的新方向.简要介绍了地磁辅助导航的基本原理和发展现状,并重点对地磁匹配方法进行了研究.地磁匹配是利用地磁图进行定位的方法,位置输出可用于限制惯性导航系统的误差积累.提出了一种改进的基于等值线约束的相关匹配算法,能够有效消除导航系统的初始位置误差并能限制匹配过程中惯性导航系统的积累误差.仿真实验证明,该算法能有效提高相关匹配的实时性,并能把定位精度控制在地磁数据网格间距以内.该算法对航向误差具有一定的适应性.      

新型冗余双目PNP摄影定位方法研究CSCD

介绍了一种新型冗余双目PNP摄影定位方法。该测试方法,通过建立图像坐标系、摄像机坐标系和世界坐标系的关系,并通过坐标转换可以求出被测物体的三维绝对位置,从而实现了视觉定位。与单目摄影定位方法相比,该定位测试方法具有定位精度高,可靠性好,并可应用于其他相关领域。     

基于离散系数改进的VWKNN位置指纹定位算法

位置指纹算法是研究室内定位技术的主要方法,其中在线阶段的匹配算法是影响室内定位精度的主要因素之一。目前,在线阶段的匹配算法有最近邻算法、K近邻算法以及加权K近邻算法。其中,最近邻算法和K近邻算法都没有考虑到不同参考点和待定位点之间的欧氏距离对定位精度的影响,而加权K近邻算法虽然考虑到了欧氏距离对定位精度的影响,对最终的定位结果采用欧氏距离归一化处理进行加权,却没有考虑到AP信号的波动性对定位结果也会产生很大的影响。因此,针对在线阶段的匹配算法作出改进,提出了基于离散系数改进的加权K近邻算法。在离线阶段建立位置指纹数据库,在在线阶段使用离散系数来反映各AP信号的稳定性,进而对待定位点与参考点之间的欧氏距离进行加权,计算出所有的加权欧氏距离后,从中选取距离最近的k个参考点,估算出待定位点的物理位置。实验结果表明:基于离散系数改进的加权K近邻算法可以实现平均定位精度比K近邻算法提高15%~17%,较加权K近邻算法提高了11%~13%的定位效果。      

基于快速仿射模板匹配的AMCL算法

自主定位是移动机器人的重要任务，机器人绑架问题是定位技术中的难点。基于粒子滤波的自适应蒙特卡罗定位(AMCL)算法能够解决机器人绑架问题，但其在定位恢复过程中需要在全局地图中放入新粒子，恢复效率低。通过对自适应蒙特卡罗定位算法的研究，结合图像学中模板匹配思想，提出了一种基于快速仿射模板匹配的自适应蒙特卡罗定位(AMCL-FM)算法。该算法利用全局代价地图与局部代价地图估计出机器人的真实位置，并在估计出的位置放置新的粒子，提高定位恢复能力。与传统的自适应蒙特卡罗定位算法相比，所提算法定位精度提升了61.13%，定位恢复效率提升了69.23%。     

双星/GIS组合定位建模与仿真

双星定位系统具有快速高精度定位和简短报文通信的功能．为了进一步提高定位精度，满足特殊用户需要，文中提出了由双星和道路地理信息系统组合定位的新方法，并做了计算机仿真试验，进行了组合定位精度分析．分析结果表明，该方法可明显提高双星定位精度，在适当条件下组合定位均方差小于10m。     

单星测频静态目标无源定位研究

提出了一种基于非线性最优化技术的单星测频无源定位算法,该方法利用单颗卫星单个通道在不同位置上测得的信号多普勒频率,实现对地面固定辐射源的无源定位,具有有效载荷简单、对卫星姿态无特殊要求、定位收敛快、精度较高等优点。同时,探讨了多普勒频率测量误差预处理技术,以及基于PAR模型的系统误差分离技术,通过对测量误差的分离与处理,可以大幅度提高频率测量数据的精度,从而保证后续测频定位精度。最后,通过仿真试验和工程实际,验证了单星测频定位技术的有效性和准确性。     

伪卫星辅助的“北斗”双星系统无源定位方法

目前中国的"北斗"双星定位系统只能实现二维有源定位,大大限制了该系统的应用。针对这种情况,充分利用现有的"北斗"双星系统资源,提出了使用伪卫星来辅助"北斗"双星系统的方案;推导了此系统的定位原理,并且简单分析了系统的时间同步问题;通过数学推导和仿真分析,研究了伪卫星数目以及布局对系统定位精度的影响,得出了伪卫星布局的相应结论。仿真结果表明,此方案是可行的,采用伪卫星来增强"北斗"双星导航系统,可以提高整个系统的可用性、可靠性、稳定性以及测量精度,为现阶段"北斗"双星系统无源定位的应用提出了一种低成本的改进方法。     

基于地面移动通信基站的差分气压测高方法

为了解决现有的卫星定位系统高程定位精度较低的问题,提出利用已发展完备的地面移动通信基站作为气压差分测量基准点的差分气压测高的方法.该方法以用户接收机附近的分布密集的地面移动通信基站为气压校正基准点,并利用移动通信基站的传输链路把相关的测量数据传送给用户,用户接收机便可以用移动通信基站观测点的高程值、气压值以及温度值,结合接收机测点处的气压值和温度值,利用高程与气压值之间的对应关系,得到用户接收机处的绝对高程值.实际试验结果表明:使用本方法后,室内高程定位精度约为1 m,室外的高程定位精度优于1 m.测高分辨率约为0.2 m,可以使GNSS(Global Navigation Satellite System)的三维位置定位精度提高约60%.本方法不仅可以弥补GNSS高程精度差的缺陷,作为高程约束参与测量方程解算还会提高水平测量精度,而且还克服了传统的气压测高精度依赖于气象站,而大多数用户接收机离气象站的距离较远,造成气压测高精度偏低的局限性.所以本方法能辅助增强卫星导航系统,提高三维定位精度,用于室内定位可以解决室内楼层的分辨问题.     

单频RTK动态精度检测法及实验验证

单频RTK技术在高精度测绘、无人驾驶等领域有着广泛应用，针对单频RTK的动态定位精度量化问题，提出了一种易于操作、适用地域广、不需要额外辅助设备的单频RTK动态精度检测法。首先，在地面建立基准直线; 然后，沿基准直线以走停模式测量RTK静态、动态组合数据，将静态数据利用整体最小二乘法拟合得到检核直线，并以此为参考评定动态定位精度; 最后，进行可靠性检验。精度评定时，以动态点到检核直线的平均偏离作为动态精度指标，采用间距误差作为检验所提方法可靠性的指标。实验结果表明，所提方法具有较高的可靠性，可以准确量化单频RTK约2~5 cm的动态定位精度。      

不完整测量下集群飞行器协同相对定位方法

测距和测向是实现飞行器间相对测量的常用手段。通常而言,飞行器间相互测距精度远高于飞行器绝对位置导航精度。因此,提出了一种基于集群飞行器间测距和对目标测向的协同相对定位方法,利用集群飞行器间相互测距和各飞行器对非合作目标测向来实现集群飞行器及非合作目标的相对定位。方法分为静态相对定位方法和动态相对定位方法两种。基于飞行器间相互测距和对非合作目标测向来实现协同相对定位的方案,不需要对非合作目标进行完整的相对位置测量,简化了对飞行器测量设备配置的要求。同时,相比基于飞行器绝对位置导航和对非合作目标测向的相对定位方案,能获得更高的相对定位精度。     

GPS/GLONASS定位仿真器的设计与实现

GPS(Global Positioning System)、GLONASS(Global Navigation Satellite System)作为两种实时卫星定位导航系统,得到广泛应用.为满足离线试验研究的要求,设计开发了GPS/GLONASS卫星定位仿真器.该仿真器分析GPS和GLONASS星座的运动轨迹,并模拟卫星接收器的解算,以纯软件的方式实现卫星定位.仿真计算表明此仿真器定位精度与实际接收机相当,可以模拟真实的卫星定位,为仿真调试等研究工作带来便利.      

脑外科机器人视觉伺服研究

定位精度是脑外科机器人系统一个最重要的指标.提出了利用视觉伺服提高脑外科机器人系统定位精度的方法.根据机器人辅助脑外科手术的特点,选择基于位置的末端点闭环的视觉伺服方式,提出了一种利用机器人运动信息对机器人的特征点进行视觉跟踪定位的稳定可靠的方法.针对病人体内病灶点在摄像机图像中不可见的问题,推导了脑外科机器人系统的视觉伺服控制律.采用视觉伺服的方法后,系统定位精度有了很大提高,系统定位误差主要由靶点映射误差引起,受机器人绝对定位误差的影响不大.手术过程模拟和定位精度测试验证了该方法的有效性.      

角度/直线编码器实时数据采集方法的研究

高准确度的角度/直线编码器广泛应用于角度或位移测试计量。在惯导测试设备的伺服控制中,为提高角位置准确度和重复性、改善角速率准确度和稳定性,高准确度的编码器和具有高倍频细分功能的数据采集卡普遍用于角度定位和速率伺服控制。以一款多功能倍频细分计数卡（IK220）为例,研究实时操作系统下的数据采集方法,该方法在精密伺服控制中使用良好、作用显著。     

一种新的SIFT匹配定位技术研究

在基于局部特征点匹配的目标定位系统中,匹配点和误匹配点数量的多少直接影响定位准确度。传统SIFT方法为保证匹配过程中有足够的匹配点数,通常选取较小的统计区域,特征点缺失了对周边区域的关联性,造成误匹配。为提高定位准确度,提出一种改进的SIFT特征描述子。在传统的SIFT局部特征描述子中引入PCA统计特征,在获得更高的正确匹配率的同时降低了错误匹配率。针对常用的SIFT误匹配滤除算法（NN法）滤除误匹配时需牺牲大量正确匹配,提出在NN法基础上,利用匹配特征点的坐标信息对误匹配进行二次滤除,进一步减少了误匹配。实验结果表明,定位算法的准确度优于传统方法。     

数字地图辅助的双星无源定位精度分析

针对采用WGS-84椭球模型的双星时差频差定位算法,对零高程假设下由于真实高程误差引起的系统误差进行了分析,得出当辐射源位于海拔lkm以上的高度时,需要引入数字地图的结论。然后引入数字地图辅助的算法,给出了仿真结果。结果表明,该方法可以大大减小由辐射源海拔高度引起的定位误差。最后分析了数字地图的高程精度对定位精度的影响。