月球背面的中国足迹——纪念玉兔二号工作一周年

正中国的月球探测工程被命名为嫦娥工程,是我国航天工程中的旗舰型项目,已经执行了五次任务,其中两次任务,探测器系统中包括月球车,这两辆月球车分别被命名为玉兔一号、玉兔二号。月球车能够拓展科学仪器的探测范围,开展有针对性的探测活动,比如测量不同地点月壤的厚度,分析特定岩石中矿物的成分,获得巡视区域的地形地貌信息,深化人类对月球的认知程度。2013年年底,玉兔一号开始在月球正面虹湾地区开展巡视探测。2019年年初,玉兔二号月球车驶抵月球背面,成为人类到达月球背面的第一辆月球车。值此玉兔二号月背工作一周年之际,用这篇纪念文章回顾月球车十五年的研制历程。     

月球车牵引力优化控制

月球车的运动控制是月球车完成探测任务的前提．为了解决月球车在月球表面上的运动控制问题,针对月壤环境以及月球车驱动系统冗余的特点,研究月球车闭环协调牵引控制问题．对非结构化环境且轮地之间存在滑移的6轮摇臂悬架月球车进行运动学建模与分析,建立相应的动力学方程以及准静态平衡方程,并使用零空间优化的思想对月球车的力分配进行优化配置,最后给出仿真结果,验证了算法的有效性．     

月球车沙洲漫步

7月19日9时30分，一台月球车——严格地说应该叫月面巡视探测器原理样机，缓缓地行进在甘肃和宁夏交界的腾格里沙漠边缘，车身上部的遥感器睁大了“眼睛”，在四处张望着，身后，留下了履带碾压过的痕迹，这是中国空间接术研究院研制的月球车正在进行外场试验的一个镜头。     

月夜生存的“护身符”

2014年1月12日08时21分，嫦娥三号着陆器受光照自主唤醒。此前，“玉兔”号月球车已于11日05时09分实现自主唤醒。两器安全度过长达14天的第一个月夜的极低温环境，我国成功突破探测器月夜生存技术。     

创造中的中国月球车

作为登月探测的一个重要实施者，月球探测车是中国月球探测工程中的一个重要项目。月球车自主研究开发的意义在于：它是着陆探测和取回样品的关键工具，是长期实地考察的需要，为未来深空探测奠定技术基础，可大大节省探测成本。     

利用月面链路的月球车定位体制

提出一种利用月面月球车-着陆器UHF(Ultra High Frequency)近程通信链路的高精度测距、测角的新方法,实现月球车的精密定位.该体制采用直序扩频和CCSDS(Consultative Committee for Space Date Systems) Proximity-1协议实现月球车-着陆器之间的数据交互,利用双向异步传输帧非相干扩频测距方法实现精密测距,利用着陆器双天线形成短基线实现对月球车方位角的精密测量.讨论了用于测距的CCSDS Proximity-1协议帧结构、双向异步传输帧测距原理、方位角的载波相位差分干涉测量原理,以及建立月面着陆参考系并给出月球车精确定位的方法.研究表明,所提出的方法功能集成度高、信道资源利用率高、设备简单、性能指标满足月球探测二期月球车的月面定位、通信任务需求.      

新型八轮月球车不同运动学建模方法及分析

为使月球车具有更好的自主导航能力,完成崎岖地形路径规划和崎岖地形可通过性仿真测试,必须建立相应的运动学模型.针对提出的新型八轮移动子系统构型月球车和地形特征,利用不同的坐标系定义和建模方法建立了八轮月球车的3种不同运动学模型:关节机器人D-H坐标建模方法运动模型、平面几何运动学关系和三维几何运动学关系运动学模型.在此基础上对建立的3种运动学模型进行分析对比,提出了3种运动学模型的适用条件和范围.最后指出构建的运动学方程可以作为月球车多轮协调运动控制模型和月球车仿真环境中运动关系的求解器模型.     

各方专家热议嫦娥四号任务月球车全球征名活动

正8月15日,中国探月工程嫦娥四号任务月球车全球征名活动启动仪式在京举行,并公布了由中国航天科技集团有限公司抓总研制的嫦娥四号着陆器和月球车外观设计构型。据悉,此次启动的月球车全球征名将分五个阶段组织实施,最终将在10月上旬完成程序报批,公布征名结果。     

松软土壤环境下月球车动力学与控制的仿真工具

  开发一种月球车三维可视化动力学与控制的仿真工具。该工具融合多刚体系统动力学、车轮-土壤交互动力学以及运动控制系统模型,可以模拟松软土壤与复杂地形等环境,评估月球车在这些环境下的运动状况,并研究如爬越松软土壤的大角度坡面等关键工况下的运动控制方法及其优化。最后给出月球车在该仿真工具上运动控制的应用实例。     

月球上的车

月球上也会有车吗?当然有!20世纪70年代,在美苏登月大竞赛中,共有5辆月球车光临月球,其中苏联2辆,美国3辆。这些月球车既是重要的交通工具,也是能干的机器人,更是航天员最得力的助手。 月球车1号 1970年11月17日,苏联发射月球17号探测器把世界上第一台无人     

“玉兔”月球之旅遐想

<正>中国首辆月球车全球征名活动自2013年9月25日开始,共收到作品193087件。最后,在位列前三的玉兔号、探索号、揽月号中,得票649956张的玉兔号成功获得第一名,最终嫦娥三号的月球车以"玉兔"号命名。如今,这只名叫"玉兔"的月球车终于掀开了神秘的面纱,它将给我们带来什么惊喜呢?     

太空新航线

我国探月工程引入竞争机制;神七航天员团队当选2008感动中国年度人物;微小卫星产学研基地落户深圳;天津市新一代运载火箭产业化基地建设提速;嫦娥三号月球车将巡,E15~米     

方兴未艾的月球车

<正>1月3日,我国嫦娥四号月球探测器实现了人类探测器首次在月球背面软着陆。此后,其中的玉兔二号月球车先后与着陆器分离,与鹊桥中继星成功建立独立数传链路,完成了环境感知、路径规划,并按计划在月面行走到达A点,开展科学探测,成为世界第一辆在月球背面运行的月球车人类对月球探测的科学内涵正在不断扩展,它包括月球的科学、月球上的科学和来自月球的科学三个方面。根     

一种基于天体观测的月球车位置姿态确定方法

针对月球车提出了一种基于天文观测的自主位置姿态确定方法.建立了利用天体敏感器测量得到的天体高度和方位作为观测信息的量测方程,并利用月球车运动的三阶常加速(CA,Constant Aceeleration)模型和姿态的欧拉角运动模型作为系统方程,给出了基于Unscented卡尔曼滤波获得月球车实时位置、速度和姿态信息的导航方法.计算机仿真表明该方法可达到较高的位置姿态确定精度.      

国外地外天体漫游车发展状况研究

□□美国东部时间2012年8月6日凌晨01:32(北京时间2012年8月6日13:32),美国“火星科学实验室”(MSL)所携带的好奇号(Curiosity)火星车以独特的方式在火星表面着陆,在全球产生了巨大的影响.随着深空探测任务的开展,月球漫游车(Lunar roving vehicle,简称月球车)和火星漫游车(Mars roving vehicle,简称火星车)技术发展迅速,全球出现了大量新颖的月球车和火星车构想.常言道,温故而知新,所以在此,首先回顾了20世纪60年代以来国外发射的月球车和火星车,并对国外月球车和火星车技术的发展情况进行了分析,然后对其研制发展方向进行了总结与分析     

嫦娥-3实现中国首次落月探测

2013年12月2日01：30：00：34,我国用长征-3B/G（长征-3B改进型）运载火箭在西昌卫星发射中心成功发射了嫦娥-3落月探测器。这是我国探月工程二期-落月探测的最关键一步。它于12月14日在月面着陆,首次实现了我国对地球以外天体的软着陆及巡视勘察任务,这也是美国“阿波罗”计划结束后世界上重返月球的第1个软着陆的探测器,并使我国成为世界第3个掌握落月探测技术的国家。12月13日,月球车与嫦娥-3着陆器分离,踏上月面。同日,着陆器与月球车互拍,它标志着嫦娥-3任务取得圆满成功。     

高精度VLBI技术在深空探测中的应用

介绍了适合单探测器测定轨的高精度VLBI技术和适合多探测器测定位的同波束VLBI技术的研究进展。利用"嫦娥3号"着陆器的ΔDOR型VLBI观测,得到了误差0.67ns的VLBI群时延数据。利用"嫦娥3号"着陆器和月球车的同波束VLBI观测,得到了随机误差0.3ps的差分相时延数据,以数厘米的灵敏度监测出月球车的移动、转弯等动作,并把月球车的相对定位精度提高至1m。针对深空探测,提出了使VLBI时延测量精度进一步提高所需要开展的部分研究内容。     

俄拟2020年后发射月球车

作为建设有人月球基地的第一步，俄拟在2020年后发射两辆月球车，并在2022年发射一个着陆站。俄科学家的核心目标是研究月球极区及气体尘埃外大气层，采集土样，并找出最适宜建设月球基地的区域。     

太空新航线

俄拟2020年后发射月球车作为建设有人月球基地的第一步,俄拟在2020年后发射两辆月球车,并在2022年发射一个着陆站。俄科学家的核心目标是研究月球极区及气体尘埃外大气层,采集土样,并找出最适宜建设月球基地的区域。项目的第一阶段从2015年起,利用"月球-资源"和"月球-全球"探测器开展     

落下去分得开看得见走起来——中国航天科3230余项技术产品

神话中，嫦娥是吃了仙丹才飞到了月球，现实中，这枚“仙丹”就是由几代航天人铸就的航天高科技。作为重要的技术配套和保障单位，中国航天科工所属17家单位的30余项技术产品及软件测评服务，为嫦娥三号“落下去、分得开、看得见、走起来”的各阶段目标提供全程保障支撑，助力我国开启和平开发利用太空的新征程。