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多体系统振动的传递矩阵法 总被引:9,自引:1,他引:9
本文是文献工作的继续。导得了空间运动的任意刚体的场传递矩阵,建立了多体系统振动的传递矩阵法,为多体系统振动特性的研究提供了新的理论和方法,从而有效地简化多体系统振动特性的研究,大大减小了计算工作量,并且便于解析讨论。 相似文献
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多体阻尼系统振动的传递矩阵法 总被引:1,自引:0,他引:1
基于文献「1,2」建立的多体系统传递矩阵法,进一步阐述了处理含有各种阻尼的多体系统固有振动的传递矩阵法,讨论了系统对任意激励响应。 相似文献
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基于文献[1,2]建立的多体系统传递矩阵法,进一步阐述了处理含有各种阻尼的多体系统固有振动的传递矩阵法,讨论了系统对任意激励响应 相似文献
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中心刚体-柔性悬臂梁系统的位置主动控制 总被引:1,自引:3,他引:1
以往对中心刚体-柔性悬臂梁系统的主动控制研究多是基于零次近似模型和线性化模型进行的,而且认为零次近似模型为足够精确动力模型,但是已有研究结果显示出,零次近似模型在对系统动力学行为进行描述时存在某些局限性。本文采用一次近似模型对中心刚体-柔性悬臂梁系统的位置主动控制进行研究,其中控制律采用最优跟踪控制理论进行设计。仿真结果显示,传统的零次近似模型存在着失效的可能,最优跟踪控制方法能使中心刚体-柔性悬臂梁系统到达期望的指定位置,并可使系统的残余振动得到抑制。 相似文献
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简单介绍了航天器动力学学科多层次的研究对象、研究方法及研究成果,给出一个层次结构图。刚体、挠性体及液体是构成航天器的三类介质基元,分别涉及到不同特征的大量动力学问题。当多体之间相互连接构成不同类型航天器或航天器子系统时,连接结构不仅是其物质基础,同时还影响到多体系统的整体动力学特性。这些研究对象都是航天器动力学行为的内因;环境作用、控制作用是航天器动力学行为的外因;给出系统的稳定性判断则是航天器动力学研究的终极目标。 相似文献
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用Kane方法建立的空间站大型伸展机构柔性多体动力学模型 总被引:3,自引:1,他引:2
本文采用Kane方法建立了空间站大型伸展机构柔性多体系统动力学模型。该模型考虑了系统的轨道运动、姿态运动、构件伸展运动和构件弹性运动,通过约束矩阵建立系统的约束关系,所得方程具有程式化特点,便于计算机编程。该模型还可适用于空间飞行器、地面车辆、复杂机械等多体系统。 相似文献
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Precise attitude determination of the members of a free-flying multibody system is a not so immediate task, due essentially to the large motion of its appendages coupled with their relevant flexibility effects. In fact, sensors used to this aim in current projects, such as optical encoders usually positioned near the joints of each arm, are almost blind to these effects, and clusters of specific redundant sensors should, therefore, be required in order to reconstruct both elastic deformations and rigid motion.Satellite navigation systems (GNSS) offer a suitable and reliable solution to this problem. To exploit the phase of the signal, instead of the traditional pseudo random code, ensures a very high accuracy of the order of magnitude of centimeter. Such a process requires the solution of an initial ambiguity problem, related to the number of integer wavelength included in the length of the member.The aim of the paper is to investigate the capability of this GNSS based technique to reconstruct the kinematics of a flexible multibody system orbiting around the Earth. This analysis requires a simulation including both the multibody dynamics and the navigation system constellation to define the satellites lines-of-sight at each time step.Concerning multibody equations of motion, a Newtonian formulation is adopted in this work. A special attention is required about the choice of the state variables. As the internal forces are associated to the relative displacements between the bodies, which are small fractions of the distance of the multibody spacecraft from the center of the Earth, the task of obtaining these forces from inertial coordinates could be impossible from a numerical point of view. So, the problem is reformulated in such a way that the equation of motion of the system contains global equations, with no internal forces, and local equations, with internal forces. In the latter, only quantities of the same order of the spacecraft dimensions are present.Accuracies achievable in LEO orbit with current GPS and upcoming Galileo systems are evaluated to show the interest of the proposed technique. 相似文献
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研究了一类柔性宏刚性微空间机器人广义高效递推动力学建模算法。介绍了利用空间 算子代数进行对刚柔混合欠驱动系统的描述方法。根据系统中铰链的驱动情况分别对铰链定 义 为主动铰和被动铰,通过铰链的类型以及判断是刚性体或者柔性体,分别按照两次从系统的 顶端到基座的顺序、一次从基座到顶端的顺序进行了系统铰接体惯量的递推、系统冗余力的 递推、广义加速度和广义主动力的递推。通过上述三种方式的递推过程建立了柔性宏刚性微 空间机器人广义递推动力学模型,实现了高效率O(n)次的计算效率。最后通过软 件仿真验证了本研究内容的正确性和高效性。
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可变构型复合柔性结构航天器动力学建模研究 总被引:2,自引:0,他引:2
针对中心刚体加复合柔性结构类航天器采用混合坐标法和子结构模态综合法,建立了可变构型复合柔性结构航天器低阶动力学模型。获得的柔性动力学方程及其各类耦合系数矩阵,适用于全星级可变构型系统和部件级复合柔性附件系统的控制系统设计与仿真,该模型具有阶数低和工程实用的特点。 相似文献