软管-锥套式空中加油动态建模与性能分析

提出了一种基于凯恩方程的自主空中加油软管-锥套动态模型及性能分析方法。该方法将软管视为由有限段以铰链形式连接的刚性 杆组成，锥套为软管末端的一个质点。本文定义了描述系统状态的广义坐标及广义速率，导出了软管段位置多级递推公式和系统动态方程，估算了软管在加油机尾流、定常流和大气扰动下的气动载荷。通过数值仿真分析了平稳大气中锥套在加油机不同飞行条件下的稳态阻力和软管拖拽轨迹，验证了模型的正确性及系统稳定性。最后研究了大气扰动对锥套运动的影响及不同软管段的受扰运动。     

某型飞机油滤壳体裂纹分析与探讨

某型飞机油滤壳体在高低压试验过程中发生渗漏。针对渗漏问题采用无损检测方法开展油滤壳体普查,选取典型裂纹件进行宏观及体视分析、微观及能谱分析、金相组织分析和硬度测试,结果表明,该检测方法能有效检出油滤壳体渗漏位置。漏油位置多发生于壳体加强筋及附近腹壁处,裂纹方向有周向或纵向,壳体漏油失效原因为疲劳,表面富氧α层的存在及加工过程中破坏表面完整性的痕迹是壳体开裂漏油的主要原因。     

高速无人机自主着陆纵向控制技术研究

为了提高无人机自主着陆的控制精度与安全性，以某型高速无人机为研究对象，在陡下滑段采用总能量控制，跟踪高度和速度同时变化的下滑轨迹；在拉起段接入速度控制，并在指数拉起的基础上，采用高斯伪谱轨迹优化方法设计出油门单调减小的速度轨迹；基于自抗扰控制方法设计升降速度控制律，实现对触地升降速度的精确控制。最后，在MATLAB/Simulink平台下搭建对象模型，对无人机自主着陆闭环控制系统进行仿真，并采用蒙特卡洛法对存在参数不确定性情况下的控制系统鲁棒性能进行验证。仿真结果表明，所提出的轨迹设计方法与控制结构能够满足着陆性能要求，控制系统具有较强的鲁棒性。     

矢量喷管静推力精确测量试验技术研究

详细论述了矢量喷管静推力精确测量试验技术的原理、所需设备以及试验方法，该技术主要模拟喷管模型喷流落压比以及出口马赫数相似参数，将模型安装在推力测量平台的真空试验舱中，同时利用外式天平进行矢量喷管气动力的精确测量。试验数据经过流量修正、安装姿态修正、基于橡胶膜片的空气桥系统对于天平的压力影响以及流量影响修正之后，即可以得到较为精确的矢量喷管静推力值、推力系数以及矢量角等参数。试验结果表明:在推力测量平台进行矢量喷管静推力测量试验，轴向、法向推力系数以及矢量角随落压比的变化规律正确，试验精度满足国军标要求，达到型号应用水平。     

一种新型直筒-锥段型钢结构冷却塔气动性能的LES数值分析

作为一种外形新颖的典型风敏感结构,直筒-锥段型钢结构冷却塔表面风荷载随机分布特性亟待研究。以国内拟建最高的某新型直筒-锥段型钢结构冷却塔(塔高189 m)为例,采用大涡模拟(Large eddy simulation,LES)方法对其进行风场数值模拟,获取了直筒和锥段两部分结构的外表面三维气动力时程。将平均和脉动风压系数分别与相关规范及国内外冷却塔实测及风洞试验结果进行对比,验证了数值模拟方法的有效性。进而提炼出此类直筒-锥段型钢结构冷却塔外表面平均、脉动和极值风荷载以及阻力系数等气动参数分布规律。最终给出了此类新型的直筒-锥段型钢结构冷却塔结构平均和极值风压估算公式及其分布曲线。     

探测器安装结构对航天器壁温测量的影响分析

针对飞行试验中飞行器薄壁壳体测量温度与预测温度存在较大差异这一问题，采用气动热工程算法结合热传导计算方法，分析了测温探测器安装结构对测点温度的影响，并提出了改进措施。结果表明:对于薄壁结构飞行器在上升段有气动加热、其表面处于升温过程或热量由壳体表面向内部传导时，测温探测器安装结构对测点温度基本无影响。但当飞行器处于飞行中段，在辐射散热、表面温度低于壳体内部温度造成热量由壳体内部向外表面传导时，测点温度受原探测器安装结构影响明显，测量温度明显低于不装探测器时的预测温度；而采用本文提出的探测器安装方案，可明显降低对测点温度的影响，在飞行器的测点位置最大影响小于0.5K。     

进气道风洞试验分布式流量调节技术研究与试验验证

分布式流量调节将风洞试验中的进气道出口后的流动转化为多个区域的流动，通过调整导流片组合之间的相对位置，改变导流片组合之间不同区域的流通面积，实现流体流量的调节。利用商业软件对节流锥流量调节与测量装置简化模型和分布式流量调节与测量装置简化模型进行了数值模拟，并在FL-24风洞对分布式流量调节方法进行了验证。研究结果表明:分布式流量调节具有较高的流通能力和调节效率，能够有效降低流量调节与测量装置的外形尺寸；进气道喘振前，分布式流量调节与节流锥调节的试验结果一致性较好；分布式流量调节分解了调节装置对上、下游流动的干扰，特别是对上游流动均匀性基本没有影响。     

基于平底刀切宽张量的曲面分区加工轨迹生成方法

为提高曲面端铣加工的效率，在保证加工质量的前提下，应尽量保证刀具在各切触点处沿切宽最大的进给方向运动。复杂曲面上各点处的切宽最大进给方向常呈现区域化分布规律，基于单个加工区域的传统端铣轨迹生成方法仅能得到局部优化解。本文给出了平底刀端铣曲面切宽张量，将切触点处的最优进给方向求解转化为张量特征方向的求解，并基于切宽张量场的退化性质，提取三分退化点为曲面多个加工区域的交点，进而以相交点为起点、以最优进给方向为切向构造曲面内部边界，将曲面划分为一系列加工区域，各加工区域的最优进给方向分布连续，分别生成各区域的加工轨迹。该方法在CATIA CAM系统中实现，选例进行了应用验证，与传统的曲面加工轨迹生成方法相比，基于切宽张量的平底刀端铣分区加工方法显著提高了加工效率。     

飞机强度试飞活动部件残余变形分析

试飞中，飞机残余变形测量结果分析主要是判别所测残余变形是否为危及飞行安全、有碍操纵等的有害变形。而飞机活动部件残余变形实测结果常常超差的一个重要原因，是实际测量中，部件所处的状态与图纸要求的差异（存在偏度）。对此提出了偏度修正法和空间基准面修正法，并利用某型飞机全动平尾残余变形的实测数据，验证了这两种方法的有效性，并就方法的适用性进行了讨论。     

应用于三相功率因数校正的空间矢量快速算法

提出了基于数字信号处理器TMS320F240的一种空间矢量PWM算法。通过预分解矩阵，由期望电压矢量直接计算空间矢量在各个扇区内的作用时间。该算法不需要正弦函数和反正切函数查表，故程序运算速度和控制精度明显提高，对提高开关频率、提高PWM整流器的功率密度有重要意义。文中还给出了一种判别扇区的方法，仿真和实验结果验证了该算法的有效性。     

Automatic UAV Positioning with Encoded Sign as Cooperative Target

In order to achieve the goal that unmanned aerial vehicle(UAV)automatically positioning during power inspection,a visual positioning method which utilizes encoded sign as cooperative target is proposed.Firstly,we discuss how to design the encoded sign and propose a robust decoding algorithm based on contour.Secondly,the Adaboost algorithm is used to train a classifier which can detect the encoded sign from image.Lastly,the position of UAV can be calculated by using the projective relation between the object points and their corresponding image points.Experiment includes two parts.First,simulated video data is used to verify the feasibility of the proposed method,and the results show that the average absolute error in each direction is below 0.02 m.Second,a video,acquired from an actual UAV flight,is used to calculate the position of UAV.The results show that the calculated trajectory is consistent with the actual flight path.The method runs at a speed of 0.153 sper frame.     

基于多传感融合的自动钻铆孔位在线测量方法

为了获得飞机壁板自动钻铆中孔位的实际位置和法向信息,提出了一种基于视觉和激光测距多传感器融合的孔位在线测量方法,该方法可以实时获得钻铆任务的孔位偏差修正量,从而保证壁板钻铆质量。首先,通过建立视觉和激光测距传感器与钻铆机参考坐标系间的映射关系,获得了钻铆孔位在线测量的多传感器融合模型,给出了孔位位置和法向的在线测量原理。然后,为了简化标定过程和提高标定精度,设计了一种同时适用于视觉和激光测传感器的标定板,给出了位置和法向测量的标定方法。最后,测量试验表明,多传感融合的在线测量方法孔位测量位置误差≤0.2 mm,法向误差≤0.3°,能够满足飞机钻铆孔位测量精度要求。     

TF／TA飞行航迹控制器设计

提高现代武装飞机的生存能力，基于ＴＦ／ＴＡ的超低空突防能力是飞行控制系统首先要求具备的功能，本文研究了在已知理想航迹的基础上飞机航迹跟踪控制器的设计方法，给出了控制器结构和算法。首先根据理想飞行航迹和实际飞行航迹之间的误差，计算航迹控制指充；然后，为了改善飞机的动态性能，使飞机能跟踪航迹控制指令而完成ＴＦ／ＴＡ飞行，用非线性解耦控制理论设计了飞行控制系统，仿真结果表明，该方法具有较好的航迹跟踪性能     

多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法

针对空间特征点三维位置标定问题,提出一种多视图场景确定下的空间点位置视觉标定方法。该方法基于计算机视觉原理,通过在场景内放置棋盘模板确定图像场景位姿参数,而后根据多视图图像下的空间点图像坐标和场景位姿参数求解空间点三维位置坐标。试验结果表明,该方法下的空间点标记位置与真实位置间的距离误差小于1 mm,适用于高精度要求下的特征点位置标定。     

柔性机械臂的模糊自适应控制研究

提出了一种用于柔性机器人操作臂控制的模糊自适应控制策略。由于柔性臂的结构特点，在进行其操作臂的控制研究时，必须考虑系统的振动特性才能达到末端的高精度控制。本将拉格朗日法和假设模态法相结合，建立了单自由度柔性臂系统的动力学方程，提出了一种模糊自适应控制策略。在柔性操作臂末端带有不同载荷的情况下，分两种类型进行了控制仿真实验：定位控制和轨迹跟踪控制。仿真结果与传统的PD控制仿真实验结果相比较，表明模糊自适应控制器在轨迹跟踪和系统的振动抑制方面反映出更好的稳定性和鲁棒性，适用于柔性机械臂系统的动力学控制。     

Ballistic Trajectory Extrapolation and Correction of Firing Precision for Multiple Launch Rocket System

The research on multiple launch rocket system(MLRS)is now even more demanding in terms of reducing the time for dynamic calculations and improving the firing accuracy,keeping the cost as low as possible. This study employs multibody system transfer matrix method(MSTMM),to model MLRS. The use of this method provides effective and fast calculations of dynamic characteristics,initial disturbance and firing accuracy. Further,a new method of rapid extrapolation of ballistic trajectory of MLRS is proposed by using the position information of radar tests. That extrapolation point is then simulated and compared with the actual results,which demonstrates a good agreement. The closed-loop fire correction method is used to improve the firing accuracy of MLRS at low cost.     

Geo-location for Ground Target with Multiple Observations Using Unmanned Aerial Vehicle

In order to improve the target location accuracy of unmanned aerial vehicle(UAV),a novel target location method using multiple observations is proposed.Firstly,the camera intrinsic parameters are calibrated.Then,the weighted least squares estimation is used to improve the localization precision because the traditional crossover method is vulnerable to noise and has low precision.By repeatedly measuring the same target point,a nonlinear observation equation is established and then covered to linear equations using Taylor expansion.The weighted matrix is obtained according to the height of the measurement point and the camera optic axis pointing angle,and then the weighted least squares estimation is used to calculate the target position iteratively.Finally,the effectiveness and robustness of this method is verified by numerical simulation and flight test.The results show that this method can effectively improve the precision of target location.     

基于减小轴向力测量干扰的高精度测力天平研制

针对目前风洞试验技术的发展对风洞天平测量精度的更高需求，研制一台六分量杆式高精度轴向力测量天平，应用新型轴向力测量元件结构形式，并采用有限元方法对其进行了优化和改进。轴向力结构设计采用将测量元件置于天平轴线上的"设计中心位置"的方式，并通过在测量梁上设置铰链以及轴向力测量梁的非对称设计，最终使各气动载荷分量对轴向力的干扰应变输出近乎为零，彻底解决了杆式应变天平轴向力的测量干扰问题。同时，该设计还改善了天平各分量载荷作用在轴向力测量梁上交错复杂的应力分布状态，提高了天平的长期稳定性。天平校准和标模试验结果表明，该天平轴向分量具有较高的测量精、准度，可满足现代风洞试验的高精度轴向力测量需求。     

基于速度矢量场的无人机实时动态航路规划

针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法。通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划。文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题;在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述。通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划。